[发明专利]一种用于远程遥控驾驶控制的系统

说明书

本发明公开了一种用于远程遥控驾驶控制的系统，包括：车载控制装置，其在接收到远程遥控请求指令后，获取车辆状态信息，将二者整合为上行数据，以及获取驾驶环境信息；驾驶遥控装置，其接收上行数据和驾驶环境信息并进行解析，基于此检测当前车辆的运行情况，得到用于应对该运行情况的远程驾驶遥控指令，并生成含有远程驾驶遥控指令信息的下行数据，进一步，车载控制装置，其还通过根据接收到的下行数据得到远程驾驶遥控指令，并将其转换成控制量信号，控制车辆各部件执行相应的遥控指令，以完成在车辆自动驾驶情况下的远程遥控行驶任务。本发明实现远程遥控驾驶，成本低、容易实现，了广泛进行商业化应用，减少了设备调试及安装的复杂性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其是涉及一种用于远程遥控驾驶控制的系统。

背景技术

目前，随着全球范围内自动驾驶车辆技术的快速发展和不断提升，国内外研究机构与公司开始致力于自动驾驶车辆的测试、运营与监管，而当前的自动驾驶技术无论在测试还是应用中往往需要有工作人员进行随车监管，并且采用测试员随车测试的方式。其中，需要每辆自动驾驶车辆至少将配备一车一人的测试方式，这样，便导致费时费力，测试效率极低，人员及成本投入巨大。

另外，在一些特定场景的自动驾驶车辆商用中，如矿山、港口、长距离物流运输等常常面临招工困难、人员操作安全风险极大的场景，导致作业效率极低且安全风险高的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于远程遥控驾驶控制的系统，包括：车载控制装置，其在接收到远程遥控请求指令后，获取车辆状态信息，将所述车辆状态信息和所述远程遥控请求指令整合为上行数据，以及获取驾驶环境信息；驾驶遥控装置，其通过无线通讯链路接收所述上行数据和所述驾驶环境信息，并进行解析，基于解析结果检测当前车辆运行情况，得到用于应对当前运行情况的远程驾驶遥控指令，并生成含有所述远程驾驶遥控指令信息的下行数据，进一步，所述车载控制装置，其还通过所述无线通讯链路接收并解析所述下行数据，将获取到的所述远程驾驶遥控指令转换成相应的控制量信号，控制车辆各部件根据所述控制量信号执行相应的遥控指令，以完成在车辆自动驾驶情况下的远程遥控行驶任务。

优选地，所述系统还包括：远程管理装置，其通过第一无线通讯链路分别与所述车载控制装置和所述驾驶遥控装置连接，用于存储和收发所述驾驶环境信息。

优选地，所述车载控制装置包括：视频采集模块，其获取表示车辆周围实时运行环境状态的所述驾驶环境信息；车辆动力模块，其接收所述控制量信号，并控制其内部动力执行装置按照所述控制量信号动作，以及测量其内部各动力执行装置的状态；远程遥控模式信息处理模块，其与所述车辆动力模块通过车辆总线进行通讯，接收车辆数据和所述驾驶环境信息，在获取到所述远程遥控请求指令时，根据所述车辆数据，生成所述驾驶遥控装置所需的所述车辆状态信息，进一步通过所述第一无线通讯链路输出所述驾驶环境信息，并通过第二无线通讯链路输出所述上行数据，以及接收所述下行数据，基于此，生成相应的所述控制量信号。

优选地，所述下行数据还包括：远程升级控制指令信息，其中，所述驾驶遥控装置，其通过第二无线通讯链路发送含有所述远程升级控制指令信息的下行数据；所述车载控制装置，其检测所述下行数据，在接收到所述远程升级控制指令时，基于所述第二无线通讯链路建立当前车载控制装置10与驾驶遥控装置20之间的下载通信会话通道，完成远程在线固件升级操作。

优选地，所述车辆状态信息包括：车辆速度、车辆加速度、车辆档位、车门状态、车辆定位、方向盘转角、油门行程和制动行程；所述远程驾驶控制指令信息包括：速度控制指令、方向盘转角指令、制动踏板开度指令、油门踏板开度指令和档位指令。