[发明专利]一种电能表高效上下料装置及方法

说明书

一种电能表高效上下料装置及方法，它涉及电能表计量检定技术领域，具体涉及一种电能表高效上下料装置及方法。它的上下料方法是：两组联动的机械手协同工作，是电能表上下料工作由原来的一组机械手分摊为两组机械手，第一机械手负责周转箱和中转台的电能表取放，第二机械手负责中转台和工装板的电能表取放。当第一机械手在周转箱中取电能表时，第二机械手同时取中转台上的电能表，第一机械手将电能表放入中转台时，第二机械手将电能表放入工装板，替代原有机器人两次动作的工作，第一机械手和第二机械手同时运动，实现电能表上下料的工作。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它采用两组机械手联动的方式，从而节约了电能表上下料的时间。

技术领域

本发明涉及电能表计量检定技术领域，具体涉及一种电能表高效上下料装置及方法。

背景技术

电能表计量检定已进入自动化时代，电能表的上下料是指将电能表在周转箱内到检定流水线工装板上进行搬运的工作，行业内多使用工业机器人来完成上下料的工作，由于周转箱内电能表放置的公差与工装板上的公差有一定差距，机器人取放电能表时如直接放入工装板或周转箱时有一定几率造成电能表放不进去的情况，所以需通过中转台对电能表进行二次定位之后再放入工装板或周转箱内。此工序需机器人进行两次分步动作完成。对于大批量电能表检定，分步的动作会对增加上下料工作的时间，降低效率节拍，所以设计一种可以连续作业电能表高效上下料方法是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种电能表高效上下料装置及方法，它由于采用两组机械手联动的方式，使得原来需要两步工作的上料动作变为一步解决，从而节约了电能表上下料的时间。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包含第一机械手1、周转箱2、第二机械手3、工装板4、中转台5、第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8、第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11，所述的第一机械手1设置在第一纵向移栽机构6上，第二机械手3设置在第二纵向移栽机构9上，第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10的左侧通过第一纵向移栽机构6连接，第一横向移栽机构7和第二横向移栽机构10的右侧通过第二纵向移栽机构9连接，第一纵向移栽机构6的下方设置有第一机械手夹爪8，第一机械手夹爪8的下方设置有周转箱2，周转箱2的右侧设置有中转台5，第二纵向移栽机构9的下方设置有第二机械手夹爪11，第二机械手夹爪11的西方设置有工装板4，它的上下料方法是：两组联动的机械手协同工作，是电能表上下料工作由原来的一组机械手分摊为两组机械手，第一机械手1在第一纵向移栽机构6、第一横向移栽机构7、第一机械手夹爪8的配合下，负责周转箱2和中转台5的电能表取放，第二机械手3在第二纵向移栽机构9、第二横向移栽机构10、第二机械手夹爪11的配合下，负责中转台5和工装板4的电能表取放。当第一机械手1在周转箱2中取电能表时，第二机械手3同时取中转台5上的电能表，第一机械手1将电能表放入中转台5时，第二机械手3将电能表放入工装板4，替代原有机器人两次动作的工作，第一机械手1和第二机械手3同时运动，在节省一半时间的前提下，实现电能表上下料的工作。

所述的第一机械手1的结构与第二机械手3的结构相同。

所述的第一机械手1和第二机械手3为组合式机械手，即两组安装在一起的直角坐标机械手。

所述的第一横向移栽机构7的结构与第二横向移栽机构10的结构相同。