[发明专利]车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置

说明书

在转向装置被进行了打轮操作时对车辆附加减速度以控制车辆姿态的车辆的控制方法中，即使在车体的后部相对于前部由于挂车、装载物的重量而下沉的情况下，也实现所期望的车辆姿态控制。车辆的控制方法包括如下的工序：判定车体后部的下沉是否为规定量以上；判定转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，控制发动机的各部以降低发动机(4)的生成扭矩，在控制发动机的各部以降低发动机的生成扭矩的工序中，在判定为转向装置被进行了打轮操作的情况下，在车体后部的下沉为规定量以上时，与下沉小于规定量时相比，增大发动机的生成扭矩的减少量。

技术领域

本发明涉及在规定的状况下进行向车辆附加减速度的控制的车辆的控制方法、车辆系统以及车辆的控制装置。

背景技术

以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制的技术(横滑防止装置等)。具体而言，在车辆转向时等，检测车辆是否产生了转向不足或转向过度的举动，并对车轮附加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。

另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆举动不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，在转向时调整减速度以调整向作为转向轮的前轮施加的载荷，从而使通常行驶状态下的车辆在转向时由驾驶员进行的一系列的操作(制动、打轮、加速、以及回轮等)自然且稳定。

进而，提出有如下的车辆用举动控制装置，根据与驾驶员的打轮操作对应的横摆角速度相关量(例如横摆加速度)，降低发动机、马达的生成扭矩，从而在驾驶员开始打轮操作时迅速使车辆产生减速度，对作为转向轮的前轮迅速施加足够的载荷(例如参照专利文献1)。根据该装置，通过在打轮操作的开始时迅速对前轮施加载荷，从而使前轮与路面间的摩擦力增加，前轮的转向力增大，因此提高了入弯初期的车辆的回头性，提高了对于打轮操作的响应性(换句话说操控性)。由此，能够实现符合驾驶员意图的车辆姿态的控制。以下，将这样的控制适当地称作“车辆姿态控制”。

专利文献1：日本专利第6229879号公报

另外，在车辆后部连结挂车来牵引行驶的情况下、或者在车辆后部装载了重量物的情况下，后轮侧的悬架由于挂车或装载物的重量而压缩，由此，车体的后部相对于前部下沉。在这样产生了车体后部的下沉的状况下，在上述的车辆姿态控制中根据打轮操作使车辆产生减速度时，由于车体后部已经下沉，因此抑制了伴随着减速度的产生的车体前部的下沉，因此可能无法实现所期望的车辆姿态控制。

发明内容

本发明是为了解决上述的以往技术的问题点而做出的，其目的在于，在对车辆附加减速度以便在转向装置被进行了打轮操作时控制车辆姿态的车辆的控制方法、车辆系统以及车辆的控制装置中，即使在车体的后部因挂车或装载物的重量而相对于前部下沉的情况下，也能够实现所期望的车辆姿态控制。

为了实现上述目的，本发明是一种车辆的控制方法，该车辆具有生成用于对驱动轮进行驱动的扭矩的驱动源、控制驱动源的生成扭矩的生成扭矩控制机构、检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及具有弹性部件的悬架装置，该车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：判定车体后部的下沉是否为规定量以上；基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；以及在判定为转向装置被进行了打轮操作时，控制生成扭矩控制机构以降低驱动源的生成扭矩，在控制生成扭矩控制机构以降低驱动源的生成扭矩的工序中，在判定为转向装置被进行了打轮操作的情况下，在车体后部的下沉为规定量以上时，与下沉小于规定量时相比，增大驱动源的生成扭矩的减少量。

在这样构成的本发明中，在判定为转向装置被进行了打轮操作的情况下，在车体后部的下沉为规定量以上时，与下沉小于规定量时相比，增大驱动源的生成扭矩的减少量，从而能够与车体后部的下沉小于规定量时相比增强对车辆附加减速度时的使车体前部下沉的朝向的俯仰力矩。由此，即使在车体的后部相对于前部由于挂车、装载物的重量而下沉、车体的俯仰被抑制的状况下，也能够通过驱动源的生成扭矩的降低消除对车辆附加减速度时的车体前部的下沉不足，能够获得所期望的车辆转弯性能。