[发明专利]移动机器人导航方法、装置和移动机器人

说明书

本发明提供了一种移动机器人导航方法、装置和移动机器人，涉及移动机器人导航技术领域。本发明提供的移动机器人导航方法、装置和移动机器人，获取移动机器人所在的工作场地的地图，根据目标物模板，确定目标物在地图中的位置，然后引导移动机器人从当前位置行进至目标物的位置。该方法在没有直接观测到目标物时，也可以确定目标物的位置，引导移动机器人向目标物行进，可以减少移动机器人盲目绕路的情况，使导航过程更灵活。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其是涉及一种移动机器人导航方法、装置和移动机器人。

背景技术

移动机器人也被称为AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)，是一种自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其他表面上移动。随着科学技术的进步，移动机器人在诸如生产、军事、服务、物流等领域均有应用。

现有的移动机器人寻找目标物时，一般需要使用红外传感器或摄像头等传感器直接观测到目标物后，才能获得目标物的位置，进而导航至目标物所在的位置。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种移动机器人导航方法、装置和移动机器人，无需直接观测到目标物，即可确定目标物的位置。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人导航方法，包括：

获取移动机器人所在的第一工作场地地图及目标物模板，所述目标物的模板为包含目标物特征的图像；

根据所述目标物模板，通过匹配算法确定目标物在第一工作场地地图中的位置；

根据目标物在第一工作场地地图中的位置规划第一导航路径；

按照所述第一导航路径向所述目标物在第一工作场地地图中的位置行进。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述按照所述第一导航路径向所述目标物在第一工作场地地图中的位置行进，包括：

根据机器人和目标物在第一工作场地地图中的位置，确定移动机器人与目标物的距离；

如果所述移动机器人与目标物的距离小于设定的距离阈值，则根据获取的周围环境信息建立第二工作场地地图；

根据所述目标物模板，通过匹配算法确定目标物在第二工作场地地图中的位置；

根据目标物在第二工作场地地图中的位置规划第二导航路径；

按照所述第二导航路径向所述目标物在第二工作场地图中的位置行进；

所述第一工作场地包括所述第二工作场地；所述第二工作场地地图的分辨率高于所述第一工作场地地图的分辨率。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据所述目标物模板，通过匹配算法确定所述目标物在第一工作场地地图/第二工作场地地图中的位置的步骤，包括：

通过平方差匹配法或相关系数匹配法，在所述地图中搜索与所述目标物模板相匹配的目标区域；

将所述目标区域对应的坐标作为所述目标物在第一工作场地地图/第二工作场地地图中的位置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，通过平方差匹配法或相关系数匹配法，在所述地图中搜索与目标物模板相匹配的目标区域的步骤，包括：

在所述地图中搜索与目标物模板相匹配的目标区域获得至少一个匹配区域时，将匹配区域与所述目标区域的匹配值满足设定的阈值的匹配区域作为目标区域。