[发明专利]一种可螺旋变形的软体机器人

权利要求书

1.一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒(1)、外表面变形机构(2)、行程控制线(3)、变形控制线(4)和气室(5)，其特征在于：所述主体套筒(1)的前端封闭，主体套筒(1)的后端与气室(5)固定连接；所述外表面变形机构(2)固定连接在主体套筒(1)的筒面上；所述行程控制线(3)位于主体套筒(1)内部，行程控制线(3)的一端与主体套筒(1)内部的前端固定连接，行程控制线(3)的另一端固定连接在气室(5)内；所述变形控制线(4)位于主体套筒(1)外部，变形控制线(4)的一端与主体套筒(1)外部的前端固定连接，变形控制线(4)的另一端穿出外表面变形机构(2)；

所述主体套筒(1)呈圆柱体形，主体套筒(1)由柔性塑料制成；

所述外表面变形机构(2)由若干短管(2-1)排列而成；各短管(2-1)轴向相对，各短管(2-1)之间间隔设置；各短管(2-1)皆固定连接在主体套筒(1)的筒面上；所述变形控制线(4)的中端穿过各短管(2-1)的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种可螺旋变形的软体机器人，其特征在于：所述短管(2-1)为硬质短管。

3.根据权利要求1所述的一种可螺旋变形的软体机器人，其特征在于：所述外表面变形机构(2)内部的若干短管(2-1)的轴线相连形成一条沿主体套筒(1)外表面盘旋而上的螺旋线，该螺旋线自主体套筒(1)后端延伸至主体套筒(1)前端。

4.根据权利要求1所述的一种可螺旋变形的软体机器人，其特征在于：所述气室(5)包括密封盒、轴(5-1)、把手(5-2)、入气接口(5-3)和出气接口(5-4)；所述轴(5-1)的中端转动配合连接在密封盒上，轴(5-1)的内端位于密封盒内，行程控制线(3)固定并缠绕在轴(5-1)上；所述轴(5-1)的外端固定连接把手(5-2)；所述密封盒的一端设有入气接口(5-3)，入气接口(5-3)与气泵密封连接；所述密封盒的另一端设有出气接口(5-4)，出气接口(5-4)与主体套筒(1)的后端密封连接。

5.根据权利要求4所述的一种可螺旋变形的软体机器人，其特征在于：所述轴(5-1)与密封盒连接的轴承处采用机械密封。