[发明专利]一种水果采摘器

说明书

本申请提供了一种水果采摘器，其中，包括：主杆、机械手、驱动机构和收果袋，所述机械手设置在所述主杆的上部，所述驱动机构设置在所述主杆的下部，所述驱动机构驱动所述主杆伸缩运动和驱动所述机械手开合运动，所述收果袋设置在所述机械手的下侧，所述收果袋用于收集所述机械手摘下的水果。本申请提供的水果采摘器，解决了果农们高树摘果不方便、采摘效率低、劳动强度大、存在安全隐患的技术问题。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别是涉及一种水果采摘器。

背景技术

近些年来，我国水果产业迅猛发展，包括水果种植，水果加工产业等都有了快速发展。人们对柑子水果的需要也加大，对柑子的采摘也成了一大问题，通常人工去采摘，柑子果实重、摘取非常不便，由于柑子往往长在高处，或在果树的顶部，或在其它不利于采摘的位置，使果农很难用手或现有的采摘工具将水果顺利摘下，因此不得不爬树或使用叉梯进行采摘，不仅采摘效率低，劳动强度大；而且存在安全隐患，尤其是台风来临，柑橘需要连夜抢收，所以为了解决这一系类问题，我们急需一种可日夜两用的水果采摘器。解决果农们高树摘果不方便，采摘效率低、劳动强度大、存在安全隐患的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种水果采摘器，解决了果农们高树摘果不方便、采摘效率低、劳动强度大、存在安全隐患的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种水果采摘器，其中，包括：主杆、机械手、驱动机构和收果袋，所述机械手设置在所述主杆的上部，所述驱动机构设置在所述主杆的下部，所述驱动机构驱动所述主杆伸缩运动和驱动所述机械手开合运动，所述收果袋设置在所述机械手的下侧，所述收果袋用于收集所述机械手摘下的水果。

进一步地，所述机械手包括抓取式采摘机构，所述抓取式采摘机构包括托板、以及相对设置在所述托板两侧且相互配合的左抓手和右抓手，所述左抓手和所述右抓手均包括一对舵机爪和分布在一对舵机爪之间的多个分支爪，所述舵机爪和所述分支爪通过连接轴连接为一体结构。

更进一步地，所述舵机爪包括拱形爪身和连接在所述拱形爪身下端的齿轮部，所述左抓手的一对舵机爪的齿轮部和所述右抓手的一对舵机爪的齿轮部相互啮合，所述托板内设置有驱动所述齿轮部运动的电机。

进一步地，所述主杆包括电动推杆，所述驱动机构包括电动控制器。

进一步地，所述机械手包括设置在主杆上端的剪切式采摘机构，所述剪切式采摘机构包括安装座、主动剪和从动剪，所述主动剪和所述从动剪活动设置在所述安装座的前端且相互配合摘水果。

更进一步地，所述机械手还包括设置在主杆侧面的拉取式采摘机构，所述拉取式采摘机构包括拉式采摘头和枝刀片，所述拉式采摘头呈喇叭状，所述拉式采摘头的前端具有均匀分布的若干个缩口叶片，所述枝刀片嵌设在相邻两个缩口叶片之间的空隙内。

更进一步地，所述驱动机构包括手动控制器，所述手动控制器包括驱动座、驱动线和驱动拉手，所述驱动座设置在所述主杆的侧面，所述驱动拉手活动设置在所述驱动座的一侧，所述驱动线的一端穿过所述驱动座的下腔与所述驱动拉手相连，所述驱动线的另一端连接到所述主动剪的下端。

更进一步地，所述驱动拉手的平衡挡片上部通过销轴枢接在所述驱动座的活动腔内，所述平衡挡片的下部具有连接片，所述连接片通过拉伸弹簧与所述驱动座的下腔连接。

进一步地，所述水果采摘器还包括设置在所述主杆侧面的照明灯，所述照明灯包括机架和连接在所述机架上的活动灯头。

进一步地，所述主杆包括机械伸缩杆。

由上述技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：

1、由于本发明在主杆的上部设置机械手，因而通过主杆伸缩运动配合机械手，可对高空水果进行采摘。