[发明专利]一种水果采摘器

权利要求书

1.一种水果采摘器，其特征在于，包括：主杆(1)、机械手(2)、驱动机构(3)和收果袋(4)，所述机械手(2)设置在所述主杆(1)的上部，所述驱动机构(3)设置在所述主杆(1)的下部，所述驱动机构(3)驱动所述主杆(1)伸缩运动和驱动所述机械手(2)开合运动，所述收果袋(4)设置在所述机械手(2)的下侧，所述收果袋(4)用于收集所述机械手(2)摘下的水果。

2.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，所述机械手(2)包括抓取式采摘机构，所述抓取式采摘机构包括托板(23)、以及相对设置在所述托板(23)两侧且相互配合的左抓手(21)和右抓手(22)，所述左抓手(21)和所述右抓手(22)均包括一对舵机爪(211)和分布在一对舵机爪(211)之间的多个分支爪(212)，所述舵机爪(211)和所述分支爪(212)通过连接轴(213)连接为一体结构。

3.根据权利要求2所述的水果采摘器，其特征在于，所述舵机爪(211)包括拱形爪身(2112)和连接在所述拱形爪身(2112)下端的齿轮部(2111)，所述左抓手(21)的一对舵机爪(211)的齿轮部(2111)和所述右抓手(22)的一对舵机爪(211)的齿轮部(2111)相互啮合，所述托板(23)内设置有驱动所述齿轮部(2111)运动的电机。

4.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，所述主杆(1)包括电动推杆(11)，所述驱动机构(3)包括电动控制器(31)。

5.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，所述机械手(2)包括设置在主杆(1)上端的剪切式采摘机构，所述剪切式采摘机构包括安装座(26)、主动剪(24)和从动剪(25)，所述主动剪(24)和所述从动剪(25)活动设置在所述安装座(26)的前端且相互配合摘水果。

6.根据权利要求1或5所述的水果采摘器，其特征在于，所述机械手(2)还包括设置在主杆(1)侧面的拉取式采摘机构(5)，所述拉取式采摘机构(5)包括拉式采摘头(51)和枝刀片(53)，所述拉式采摘头(51)呈喇叭状，所述拉式采摘头(51)的前端具有均匀分布的若干个缩口叶片(511)，所述枝刀片(53)嵌设在相邻两个缩口叶片(511)之间的空隙(512)内。

7.根据权利要求5所述的水果采摘器，其特征在于，所述驱动机构(3)包括手动控制器，所述手动控制器包括驱动座(33)、驱动线(32)和驱动拉手(35)，所述驱动座(33)设置在所述主杆(1)的侧面，所述驱动拉手(35)活动设置在所述驱动座(33)的一侧，所述驱动线(32)的一端穿过所述驱动座(33)的下腔(332)与所述驱动拉手(35)相连，所述驱动线(32)的另一端连接到所述主动剪(24)的下端。

8.根据权利要求7所述的水果采摘器，其特征在于，所述驱动拉手(35)的平衡挡片(351)上部通过销轴(333)枢接在所述驱动座(33)的活动腔(331)内，所述平衡挡片(351)的下部具有连接片(353)，所述连接片(353)通过拉伸弹簧与所述驱动座(33)的下腔(332)连接。

9.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，还包括设置在所述主杆(1)侧面的照明灯(6)，所述照明灯(6)包括机架(61)和连接在所述机架(61)上的活动灯头(62)。

10.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于，所述主杆(1)包括机械伸缩杆(12)。