[发明专利]一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构

说明书

本发明提供了一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构，该机器人行走机构包括轨道、左行走装置和右行走装置。轨道由平直、弧形和断开等不同形状的轨道和垫板组成，垫板固定于断开处的平直轨道的下面。左行走装置由左行走机构和左升降机构组成，右行走装置由右行走机构和右升降机构组成。左行走机构与右行走机构的组成结构完全相同，呈对称形式。左升降机构安装于左行走机构与机器人本体之间，右升降机构安装于右行走机构与机器人本体之间，左行走机构和右行走机构沿轨道移动时，带动机器人本体行走。该行走机构可以适应平直、弧形和断开等几种工况的轨道，且结构简单，安全可靠。

技术领域

本发明属于巡检机器人领域，具体说是一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构。

背景技术

通常情况下，轨道式巡检机器人的运行轨道都是水平铺设的，但是用于煤矿井下或地下综合管廊的巡检机器人由于受地形变化和条件的影响，运行轨道既有平直的，也有带坡度的，甚至在过防火门处轨道是断开的。巡检机器人在通过不同的轨道时，其前后行走机构的承重轮与底部支撑轮的间隙将随着运行轨道的不同而变化。通过凸形坡度轨道的时候，承重轮与底部支撑轮的间隙很小，通过平直轨道的时候此间隙会增大。当通过有断开处的平直轨道时，为了保证机器人能正常入轨则要求此间隙必须很小。为了使巡检机器人运行时能够适应不同工况的轨道，需要有一种合适的行走机构。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种可以适应不同轨道变化的轨道机器人行走机构，该机构可以自动适应平直、弧形、断开等几种工况的轨道，且结构简单，安全可靠。

本发明采用的技术方案是：一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构，该机器人行走机构包括轨道、左行走装置和右行走装置。轨道由平直、弧形和断开等不同形状的轨道和垫板组成，垫板固定于断开处的平直轨道的下面。所述左行走装置由左行走机构和左升降机构组成，右行走装置由右行走机构和右升降机构组成。左行走机构与右行走机构的组成结构完全相同，呈对称形式。左升降机构安装于左行走机构与机器人本体之间，右升降机构安装于右行走机构与机器人本体之间，左行走机构和右行走机构沿轨道移动时，带动机器人本体行走。

为了使得轨道机器人行走机构能适应平直、弧形、断开等几种工况的轨道，本发明采用了由左行走装置和右行走装置两部分组成的行走机构，同时，合理地选取行走机构的底轮与轨道底面之间的间距，使得通过弧形轨道时，底轮可以顺利通过。

由于通过断开的轨道时，机器人本体要发生倾斜，如果行走机构的承重轮与底轮之间的间距较大，则机器人本体倾斜的角度将会变得更大，使得行走机构再次入轨时发生困难，为此，在断开处的平直轨道的底面附加了垫板。这样，在跨越断开的轨道时，如果左行走装置脱离轨道，右行走装置的底轮将支撑到轨道的垫板上，使得机器人本体倾斜角度变小，便于行走机构再次入轨。

本发明的有益效果是：该轨道机器人行走机构可以适应平直、弧形和断开等不同工况的轨道变化，且结构简单，安全可靠，适用于煤矿井下复杂地形和地下综合管廊环境下应用的巡检机器人。

附图说明

图1为本发明的轨道连接示意图。

图2为本发明左行走机构组成结构示意图。

图3为本发明右行走机构组成机构示意图。

图4为本发明在不同轨道工况下工作示意图。

图中：100. 垫板一；101. 垫板二； 102. 平直轨道一；103. 平直轨道二；104. 凸形坡度轨道；105. 凹形坡度轨道；106. 平直轨道三；107. 连接板； 201.驱动轮一；202.从动轮一；203. 承重轮一；204. 承重轮二；205. 支架一；206. 底轮一；207. 底轮支撑机构一；301.驱动轮二；302. 从动轮二；303. 承重轮三；304. 承重轮四；305. 支架二；306.底轮二；307. 底轮支撑机构二。

具体实施方式