[发明专利]一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构在审
| 申请号： | 201910030256.X | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109571417A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 张金艳;孙宁;王永军 | 申请（专利权）人： | 中信重工开诚智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 063020 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行走机构 轨道 行走装置 机器人行走机构 机器人本体 右升降机构 左升降机构 垫板 平直 断开 对称形式 轨道移动 平直轨道 组成结构 断开处 | ||
1.一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构，其特征在于：该行走机构包括轨道、左行走装置和右行走装置；所述轨道由垫板一（100）、垫板二（101）、平直轨道一（102）、平直轨道二（103）、凸形坡度轨道（104）、凹形坡度轨道（105）、平直轨道三（106）和连接板（107）构成；垫板一（100）固定在平直轨道一（102）的下面，垫板二（101）固定在平直轨道二（103）的下面；平直轨道一（102）与平直轨道二（103）之间有一定空隙，呈断开状态；平直轨道二（103）、凸形坡度轨道（104）、凹形坡度轨道（105）和平直轨道三（106）之间通过连接板（107）相连在一起，并用螺钉固定；所述左行走装置由左行走机构和左升降机构组成，右行走装置由右行走机构和右升降机构组成；左行走机构与右行走机构组成结构相同，呈对称形式；所述左升降机构安装于左行走机构与机器人本体之间，右升降机构安装于右行走机构与机器人本体之间，左行走机构和右行走机构吊挂在轨道上，并沿轨道移动，同时带动机器人本体行走。
2.根据权利要求1所述的一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构，其特征在于：所述左行走机构包括驱动轮一（201）、从动轮一（202）、承重轮一（203）、承重轮二（204）、支架一（205）、底轮一（206）和底轮支撑机构一（207）；所述驱动轮一（201）和从动轮一（202）分别固定在支架一（205）上，驱动轮一（201）和从动轮一（202）可以自行转动；承重轮一（203）和承重轮二（204）固定在支架一（205）上，同时也挂在轨道上，承载机器人本体的重量；底轮支撑机构一（207）的上端装有底轮一（206），底轮支撑机构一（207）与支架一（205）采用铰链连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于变化轨道的轨道机器人行走机构，其特征在于：所述右行走机构包括驱动轮二（301）、从动轮二（302）、承重轮三（303）、承重轮四（304）、支架二（305）、底轮二（306）和底轮支撑机构二（307）；所述驱动轮二（301）和从动轮二（302）分别固定在支架二（305）上，驱动轮二（301）和从动轮二（302）可以自行转动；承重轮三（303）和承重轮四（304）固定在支架二（305）上，同时也挂在轨道上，承载机器人本体的重量；底轮支撑机构二（307）的上端装有底轮二（306），底轮支撑机构二（307）与支架二（305）采用铰链连接。
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