[发明专利]用于农用无人机的行进控制方法及其控制装置

说明书

本发明提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能较好地实现对农用无人机的行进控制，提高路线规划和执行效率，其中所述行进控制方法包括：编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示一农用无人机在所述行进数据所表示的路线上行驶；根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分；在分析接收到的所述行进数据并确定路线后发送一行进指令；获取所述行进指令和生成一行进控制信息，以控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶。

技术领域

本发明涉及行进控制技术领域，尤其涉及一种行进控制方法及其装置和控制设备。

背景技术

近年来，随着国家科学技术的日益发展，越来越多的科技产品随之出现，“无人机”就是其中一种，其具有更强的机动性和环境感知能力，驾驶员可以远程操控无人机的运行，从而减少了驾驶员的疲劳和潜在的危险因素，因此有着非常广泛的应用。随着中国劳动力人口逐渐老年化和城镇化率的不断提高，农业人口逐渐减少，为了节省劳动力、降低劳动强度，使用具备高智能化的农用无人机(即智能农机)顺应了科技发展和时代所需，已成为现代农业的发展方向，而对智能农机的控制技术决定了智能农机的工作效率和工作质量。

过去，农业机器人一般通过导航技术确定当前的位置并提取导航基准线作为后续的行进路线，再根据控制策略控制农业机器人前进并进行工作，因此农业机器人行进中的控制技术主要是根据当前位置和后续的行进路线为农业机器人的行进提出合适的控制命令，使农业机器人沿预定的路径行进。其中行进中的控制技术多是直接引用已有工业机器人的控制技术，这忽略了复杂的农田作业环境等特点，实际上农田作业环境对农业机器人的要求远高于工业生产中对机器人的要求。因此，根据农田环境的特点和不确定性改进现有行进控制技术是开发高智能化的农用无人机，提高农业生产效率的关键。

目前，无人驾驶飞机能够通过与地面遥控终端之间进行通信，为用户执行诸如拍照摄影、地址监控、灾害监控等任务，具体过程如下：地面遥控终端将拍摄的影像向无人机发送命令流信号，用于控制无人机行进到指定位置，并在某个区域内行驶，同时，无人机将拍摄到的影像通过数据流信号的形式发送给地面遥控终端，地面遥控终端解析数据流信号得到相应的影像。类似地，农用无人机也可以通过与遥控终端进行通信的方式来实现控制行进路径，但是一方面，目前农用无人机的自动化、智能化程度不高；另一方面，由于农田作业条件复杂导致农用无人机的行进路线一般是不规则的，与预期路径之间存在一定误差，这将直接影响控制精度。因此，目前的行进控制技术还不能满足用户对农用无人机实时和有效地进行控制的需求。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够适应农田复杂的作业场景，以便较好地实现对农用无人机的行进控制。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够控制所述农用无人机在有效的方向和以适当的速度行进，以提高所述农用无人机的作业效率，从而提高农业生产效率。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其中所述行进控制方法能够在保证一定的农田作业规模的前提下提高所述控制设备的控制精度，进一步提高所述农用无人机的作业效率。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够通过一处理器根据预设的行进路线和先前的行进数据进行误差分析，建立相应的容错值控制以减少可能出现在作业过程中的误差突变的影响，从而提高所述农用无人机对环境的适应程度。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其中所述控制设备能够根据用户在农田的目标区域内所做的标记自动生成一条行进路线，并存储生成所述行进路线的数据和将其发送给所述农用无人机，以使所述农用无人机按照生成的行进路线行驶。

本发明的另一个优势在于提供一种行进控制方法及其装置和控制设备，其能够根据实际情况将行进路线拆分为多段子路线，以便所述农用无人机在作业过程中更好地执行行进任务。