[发明专利]用于农用无人机的行进控制方法及其控制装置

权利要求书

1.一种用于农用无人机的行进控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

编辑得到一行进数据，其中所述行进数据用于指示所述农用无人机在所述行进数据所表示的路线上行驶；

处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分；

发送一行进指令，其中所述行进指令根据分析接收到的所述行进数据并确定路线后形成；以及

获取所述行进指令和生成一行进控制信息，其中所述行进控制信息用于控制所述农用无人机在已确定的路线上行驶。

2.根据权利要求1所述的行进控制方法，其中所述预设的拆分条件根据事先检测到的农田作业环境结合所述农用无人机的存储器的存储容量大小和电池剩余量来确定。

3.根据权利要求2所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，具体包括：判断所述行进数据包括的位置点的数量是否超过所述预设的拆分条件中的指示的个数阈值，若大于或等于所述个数阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件。

4.根据权利要求2所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，具体包括：判断所述行进路线的长度是否超过所述预设的拆分条件中指示的长度阈值，若大于或等于所述长度阈值，则所述行进数据满足所述预设的拆分条件。

5.根据权利要求3所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据满足所述预设的拆分条件，则将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；

从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线形成所述行进指令。

6.根据权利要求4所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据满足所述预设的拆分条件，则将所述行进数据所表示的路线拆分为多段子路线；

从拆分得到的所述多段子路线中确定出待执行的子路线形成所述行进指令。

7.根据权利要求3所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据不满足所述预设的拆分条件，则所述行进数据所表示的路线不需拆分，所述农用无人机按照所述行进数据所表示的路线行驶。

8.根据权利要求4所述的行进控制方法，其中所述处理所述行进数据，根据一预设的拆分条件对所述行进数据进行分析和判断所述行进数据所表示的路线是否需要拆分的步骤，进一步包括：

若所述行进数据不满足所述预设的拆分条件，则所述行进数据所表示的路线不需拆分，所述农用无人机按照所述行进数据所表示的路线行驶。

9.根据权利要求2所述的行进控制方法，其中所述行进控制方法进一步还包括：

跟踪路径和存储所述行进数据，根据跟踪所述农用无人机的行驶路径实时存储行进数据，将其与先前编辑的所述行进数据进行比较，经误差分析后建立相应的容错值。