[发明专利]测角测速组合导航半物理仿真时间同步方法

说明书

本发明提供了一种测角测速组合导航半物理仿真时间同步方法，包括第一发送步骤：深空动力学环境模拟子系统发送第一数据信息帧；第二发送步骤：测角导航子系统发送第二数据信息帧，测速导航子系统发送第三数据信息帧；第一接收步骤：组合导航子系统接收、判断第二数据信息帧和第三数据信息帧，发送第四数据信息帧；第二接收步骤：导航性能评估与演示子系统接收、判断第一数据信息帧和第四数据信息帧。本发明通过在数据信息帧内加入时间帧标记，通过时间同步算法，保证组合导航、导航评估算法中的输入信息时间戳一致；可快速实现组合导航算法、导航性能评估算法中异步数据的同步输入，简单可靠、高效实用，具备良好的工程应用价值。

技术领域

本发明涉及深空导航领域，具体地，涉及一种测角测速组合导航半物理仿真时间同步方法。

背景技术

面对后续深空探测任务对高性能自主导航的需求，对测角测速组合导航开展试验研究迫切而且必要。由于航天在轨空间实时实验费用大，当前国内外均采用室内半物理仿真系统开展实验研究。

在测角测速组合导航系统中，测角导航系统与测速导航系统在量测信息采集、信息更新处理和导航结果输出等方面，信息的数据流具有很强的异步性，导致组合导航系统的信息输入存在很大的时间不同步问题，对组合导航算法的估计结果有很大的影响；同时，导航性能评估与演示系统也受到异步输入数据的影响，导致演示效果不同步等问题。测角测速组合导航半物理仿真试验中，异步数据流的时间同步问题有待解决。

在上述背景下，本专利提出了一种测角测速组合导航半物理仿真时间同步方法，基于数据流信息中加入的时间帧标记，通过时间同步算法，保证组合导航、导航评估算法中的输入信息时间戳一致。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种测角测速组合导航半物理仿真时间同步方法。

根据本发明提供的一种测角测速组合导航半物理仿真时间同步方法，包括如下任一个或者任多个步骤：

第一发送步骤：深空动力学环境模拟子系统发送第一数据信息帧；

第二发送步骤：测角导航子系统发送第二数据信息帧，测速导航子系统发送第三数据信息帧；

第一接收步骤：组合导航子系统接收、判断第二数据信息帧和第三数据信息帧，发送第四数据信息帧；

第二接收步骤：导航性能评估与演示子系统接收、判断第一数据信息帧和第四数据信息帧；

所述第一数据信息帧、第二数据信息帧、第三数据信息帧以及第四数据信息帧均包括时间帧标记。

优选地，所述第一接收步骤包括：

组合导航接收步骤：组合导航子系统接收第二数据信息帧和第三数据信息帧；

组合导航判断步骤：组合导航子系统判断第二数据信息帧的时间帧标记TFM2和第三数据信息帧的时间帧标记TFM3的大小是否相同，若判断结果为是，则输出第四数据信息帧；若判断结果为否，则接收并存储较大的时间帧标记数据，丢弃较小的时间帧标记数据，直到TFM2和TFM3的大小相同后，输出第四数据信息帧。

优选地，所述第二接收步骤包括：

导航性能评估与演示接收步骤：导航性能评估与演示子系统接收第一数据信息帧和第四数据信息帧；

导航性能评估与演示判断步骤：导航性能评估与演示子系统判断第一数据信息帧的时间帧标记TFM1和第四数据信息帧的时间帧标记TFM4的大小是否相同，若判断结果为是，则输出导航性能评估与演示数据；若判断结果为否，则接收并存储较大的时间帧标记数据，丢弃较小的时间帧标记数据，直到TFM1和TFM4的大小相同后，输出导航性能评估与演示数据。