[发明专利]一种物流分拣用机械手臂装置

权利要求书

1.一种物流分拣用机械手臂装置，其包括纵向驱动导向组件、竖直支撑驱动导向组件、横向驱动导向组件、翻转手臂组件、分拣抓取手臂组件、探头监测组件和控制器，其特征在于，该物流分拣用机械手臂装置布设在物料传输组件上方，其中，所述纵向驱动导向组件沿着所述物料传输组件的传输方向的垂直方向运动布置设置；

所述纵向驱动导向组件上设置有竖直支撑驱动导向组件，所述竖直支撑驱动导向组件上设置有沿着所述物料传输组件的传输方向延伸的所述横向驱动导向组件；

所述横向驱动导向组件上可沿着物料传输组件的传输方向往复移动的翻转手臂组件、分拣抓取手臂组件和探头监测组件；

所述探头监测组件设置在翻转手臂组件与分拣抓取手臂组件之间；

所述物料传输组件、翻转手臂组件、分拣抓取手臂组件和探头监测组件均与所述控制器连接；

当所述控制器通过所述探头监测组件检测到物料的识别码不朝向所述探头监测组件时，所述控制器控制所述翻转手臂组件对物料进行翻转，当所述物料的识别码朝向所述探头监测组件时，所述探头监测组件对物料进行识别，并根据识别结果利用所述分拣抓取手臂组件实现对物料的分拣。

2.根据权利要求1所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于，所述纵向驱动导向组件包括对称设置的两组纵向滑轨座和纵向滑块，所述纵向滑轨座沿着与所述物料传输组件的传输方向相垂直的方向延伸布设，所述纵向滑块在所述纵向滑轨座的延伸方向上滑动的往复移动设置。

3.根据权利要求2所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于：所述竖直支撑驱动导向组件包括竖直导向架、导向滑套、L型竖直支撑架、横梁、驱动轮一、驱动轮二和啮合齿，所述竖直导向架竖直设置在所述纵向滑块上，所述竖直导向架上可上下滑动的设置有所述导向滑套，两个导向滑套之间水平固定支撑连接有横梁，所述竖直导向架上固定连接有L型竖直支撑架，所述L型竖直支撑架上与所述竖直导向架平行的部分设置有啮合齿槽，所述横梁的上方和下方均设置有一组左右对称的驱动轮一和驱动轮二，所述驱动轮一、驱动轮二上的啮合齿与所述啮合齿槽啮合传动。

4.根据权利要求3所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于：所述横向驱动导向组件包括两个横向滑块一、两个横向悬挂座和一个横向滑块二，两个所述横向滑块一分别设置在翻转手臂组件和分拣抓取手臂组件上，两个横向悬挂座也分别设置在翻转手臂组件和分拣抓取手臂组件上，所述横向悬挂座可滑动的悬挂在所述横梁上，所述横向滑块一与所述横梁底面的滑槽配合滑动，所述探头监测组件设置在所述横向滑块二上。

5.根据权利要求3所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于：所述翻转手臂组件包括伸缩气缸一、铰接件、外抓取盘、吸盘爪、吸盘、伸缩驱动器、内抓取盘和辅助翻转组件，所述伸缩气缸一的活塞杆通过所述铰接件连接所述外抓取盘上，所述外抓取盘为凹型结构，所述外抓取盘的凹形端的中心采用伸缩驱动器同心连接设置有所述内抓取盘，所述内抓取盘和外抓取盘的边缘处均设置有所述吸盘爪，所述吸盘爪上设置有多个吸盘，所述吸盘端面设置有压力传感器，所述内抓取盘的中心设置有所述辅助翻转组件。

6.根据权利要求5所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于：所述辅助翻转组件包括角度调节气缸、拉簧、翻转爪、翻转皮带、翻转皮带轮和皮带轮支撑气缸，所述内抓取盘的中心铰接设置有所述翻转爪，所述翻转爪的两端部分别采用所述皮带轮支撑气缸连接设置有所述翻转皮带轮，所述翻转皮带轮上连接设置有所述翻转皮带，其中一个所述皮带轮支撑气缸采用所述角度调节气缸连接在所述内抓取盘上，另外一个所述皮带轮支撑气缸采用所述拉簧连接在所述内抓取盘上，所述翻转皮带轮采用翻转电机驱动转动。

7.根据权利要求6所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于：所述翻转皮带的外表面设置有具有防滑作用的摩擦凸起。

8.根据权利要求5或6或7所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于：所述分拣抓取手臂组件与所述翻转手臂组件结构相同。

9.根据权利要求1所述的一种物流分拣用机械手臂装置，其特征在于：所述探头监测组件包括扫描球座、扫描探头和伸缩气缸二，所述扫描球座采用所述伸缩气缸二连接在横向滑块二上，所述扫描球座的下半部分阵列设置有多个扫描探头。