[发明专利]一种用于阴阳极板上线的机械手

说明书

本发明公开了一种用于阴阳极板上线的机械手，包括底座、六轴机械臂和抓夹机构，六轴机械臂的底部通过螺栓固定有底座，六轴机械臂的一端安装有抓夹机构；抓夹机构由第一L型卡板、固定板、第一气管接头、气孔、固定架、连接架、橡胶垫、空心板、真空吸嘴、第二L型卡板、第一气阀接头、四路分气阀、第二气管接头、气缸、六路分气阀、第二气阀接头、活塞杆和滑道组成；本发明可快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，期间无需两个或多个机械手相互配合，在降低生产成本的同时节省了占地空间，且生产效率和自动化程度更高，在抓取过程中，阴阳极板受到的吸力更加均匀、分散，以免出现受力不均而使其发生变形或不慎掉落的情况。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于阴阳极板上线的机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，它是一种能够模仿人体手部和臂部，并用预设程序进行抓取、搬运的自动化操作装置。它可代替工人的繁重劳动以实现生产的机械化和正规化，同时能在有害的环境下工作以保护操作员的人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但在现有的用于阴阳极板上线的机械手中，存在工作效率低的问题。在工作过程中，不能满足快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，而是需要两个甚至多个机械手相互配合，才能同时完成这些操作，大大增加了生产成本和场地空间；且抓取过程中存在受力不均的问题，易使物体出现变形或不慎掉落的情况。

针对以上问题，现提供所述解决方案。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于阴阳极板上线的机械手，本发明可通过气缸、活塞杆、第一L型卡板和第二L型卡板的配合工作，以及真空吸嘴、空心板、橡胶垫、透气口、气孔、六路分气阀、四路分气阀和外部空气压缩机的配合工作，来满足快速的对隔板、阴阳极板和筐体分别进行抓取，期间无需两个或多个机械手相互配合，在降低生产成本的同时节省了占地空间，且生产效率和自动化程度更高；

同时橡胶垫上均匀开设有气孔，使得阴阳极板受到的吸力更加均匀、分散，且橡胶垫配合空心板可起到缓冲的作用，进而有效地防止阴阳极板在夹取时发生变形，且透气口与气孔一一对应，透气口的直径小于气孔的直径，进而使得空气在依次流经透气口和气孔时，其流速逐渐加快，并在阴阳极板被吸住时，所受到的吸力更强，以免出现不慎掉落的情况，大大提升了抓取时的稳定性。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于阴阳极板上线的机械手，包括底座、六轴机械臂和抓夹机构，所述六轴机械臂的底部通过螺栓固定有底座，所述六轴机械臂的一端安装有抓夹机构；所述抓夹机构由第一L型卡板、固定板、第一气管接头、气孔、固定架、连接架、橡胶垫、空心板、真空吸嘴、第二L型卡板、第一气阀接头、四路分气阀、第二气管接头、气缸、六路分气阀、第二气阀接头、活塞杆和滑道组成，所述固定板的底部一侧通过螺钉固定有第一L型卡板，所述固定板的底部另一侧对应开设有滑道，所述滑道内的滑块与第二L型卡板之间通过螺栓固定，所述固定板的底部靠近滑道处设置有气缸，所述气缸的一端通过活塞杆与第二L型卡板连接，所述固定板的底部靠近第一L型卡板处安装有六路分气阀，所述六路分气阀的外侧均匀设置有六个第二气阀接头，所述固定板的一侧中心处安装有四路分气阀，所述四路分气阀的外侧均匀设置有四个第一气阀接头，所述固定板的顶部均匀分布有四个固定架，且四个固定架的顶部均通过螺栓固定有空心板，所述空心板的顶部通过粘接固定有橡胶垫，所述橡胶垫上均匀开设有气孔，所述空心板的底部一侧安装有第二气管接头，且第二气管接头与第一气阀接头之间连接有密封管，所述固定板的顶部均匀分布有三个连接架，所述连接架与固定架之间通过螺栓固定，且三个连接架分别位于四个空心板的外侧和中心处，所述连接架的顶部对应设置有真空吸嘴，所述连接架的底部一侧对应安装有第一气管接头，且第一气管接头与第二气阀接头之间连接有密封管，所述四路分气阀和六路分气阀均与外部空气压缩机电性连接，所述气缸与外部电源电性连接。

作为本发明的进一步方案，所述第一L型卡板与第二L型卡板为配合结构，且均为一种钢性材质的构件。