[发明专利]一种用于阴阳极板上线的机械手

权利要求书

1.一种用于阴阳极板上线的机械手，包括底座(1)、六轴机械臂(2)和抓夹机构(3)，其特征在于，所述六轴机械臂(2)的底部通过螺栓固定有底座(1)，所述六轴机械臂(2)的一端安装有抓夹机构(3)；所述抓夹机构(3)由第一L型卡板(4)、固定板(5)、第一气管接头(6)、气孔(7)、固定架(8)、连接架(9)、橡胶垫(10)、空心板(11)、真空吸嘴(12)、第二L型卡板(13)、第一气阀接头(14)、四路分气阀(15)、第二气管接头(16)、气缸(17)、六路分气阀(18)、第二气阀接头(19)、活塞杆(20)和滑道(21)组成，所述固定板(5)的底部一侧通过螺钉固定有第一L型卡板(4)，所述固定板(5)的底部另一侧对应开设有滑道(21)，所述滑道(21)内的滑块与第二L型卡板(13)之间通过螺栓固定，所述固定板(5)的底部靠近滑道(21)处设置有气缸(17)，所述气缸(17)的一端通过活塞杆(20)与第二L型卡板(13)连接，所述固定板(5)的底部靠近第一L型卡板(4)处安装有六路分气阀(18)，所述六路分气阀(18)的外侧均匀设置有六个第二气阀接头(19)，所述固定板(5)的一侧中心处安装有四路分气阀(15)，所述四路分气阀(15)的外侧均匀设置有四个第一气阀接头(14)，所述固定板(5)的顶部均匀分布有四个固定架(8)，且四个固定架(8)的顶部均通过螺栓固定有空心板(11)，所述空心板(11)的顶部通过粘接固定有橡胶垫(10)，所述橡胶垫(10)上均匀开设有气孔(7)，所述空心板(11)的底部一侧安装有第二气管接头(16)，且第二气管接头(16)与第一气阀接头(14)之间连接有密封管，所述固定板(5)的顶部均匀分布有三个连接架(9)，所述连接架(9)与固定架(8)之间通过螺栓固定，且三个连接架(9)分别位于四个空心板(11)的外侧和中心处，所述连接架(9)的顶部对应设置有真空吸嘴(12)，所述连接架(9)的底部一侧对应安装有第一气管接头(6)，且第一气管接头(6)与第二气阀接头(19)之间连接有密封管，所述四路分气阀(15)和六路分气阀(18)均与外部空气压缩机电性连接，所述气缸(17)与外部电源电性连接；

具体工作方式如下：

D1：先通过气缸(17)带动活塞杆(20)工作，并由活塞杆(20)带动第二L型卡板(13)向着第一L型卡板(4)的方向运动，以将待夹筐体夹起并置于分拣区域；

D2：先通过六轴机械臂(2)带动抓夹机构(3)转动180度，再将真空吸嘴(12)对准待夹筐体中的隔板，并由六路分气阀(18)和外部空气压缩机的共同作用，以使真空吸嘴(12)吸住隔板并置于储物台；

D3：在将六路分气阀(18)关闭的同时开启四路分气阀(15)，再通过四路分气阀(15)和外部空气压缩机来将空心板(11)内，经透气口流入的空气不断抽出，同时将空心板(11)外部的橡胶垫(10)对准待夹筐体中，位于隔板下方的阴阳极板上，并由橡胶垫(10)上均匀开设的气孔(7)吸住阴阳极板并置于操作台；

D4：重复D1至D3中的操作，直至物料处理完全。

2.根据权利要求1所述的一种用于阴阳极板上线的机械手，其特征在于，所述第一L型卡板(4)与第二L型卡板(13)为配合结构，且均为一种钢性材质的构件。

3.根据权利要求1所述的一种用于阴阳极板上线的机械手，其特征在于，所述空心板(11)与橡胶垫(10)相接触的面上均匀开设有透气口，且透气口与气孔(7)一一对应，且透气口的直径小于气孔(7)的直径，所述空心板(11)与第二气管接头(16)的连接处设置有密封垫圈。

4.根据权利要求1所述的一种用于阴阳极板上线的机械手，其特征在于，所述固定架(8)和连接架(9)与固定板(5)之间均通过螺栓固定，且每个连接架(9)上的真空吸嘴(12)共有两个，所述真空吸嘴(12)与第一气管接头(6)相连。