[发明专利]一种目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其将当前帧图像与前一帧图像中的同一目标进行关联以跟踪该目标；其中，当前帧图像与前一帧图像为相邻帧图像；其特征在于，所述方法包括：

从当前帧图像中获取至少一个待确认目标；

针对前一帧图像中的任一已确认目标：选取该图像中该已确认目标的至少一个邻域目标，获取每一邻域目标相对于该已确认目标的距离和偏离角度，并将获取的每一邻域目标的距离和偏离角度输入预设数学模型，以确定该已确认目标的位置矢量分布指标；

针对当前帧图像中的任一待确认目标：选取该图像中该待确认目标的至少一个邻域目标，获取每一邻域目标相对于该待确认目标的距离和偏离角度，并将获取的每一邻域目标的距离和偏离角度输入所述数学模型，以确定该待确认目标的位置矢量分布指标；

获取当前帧图像中位置矢量分布指标最接近前一帧图像中该已确认目标的待确认目标，将该待确认目标与该已确认目标确定为同一目标；

其中，所述选取该图像中该已确认目标的至少一个邻域目标，具体包括：确定该图像中基于该已确认目标的四个象限，从每一象限中选取距该已确认目标最近的目标作为邻域目标；

所述选取该图像中该待确认目标的至少一个邻域目标，具体包括：确定该图像中基于该待确认目标的四个象限，从每一象限中选取距该待确认目标最近的目标作为邻域目标；

所述数学模型为以下算法：对于从四个象限分别选取的邻域目标(ρ₁，θ₁)、(ρ₂，θ₂)、(ρ₃，θ₃)、(ρ₄，θ₄)，其中ρ表示极径，θ表示极角，分别计算h₁＝ρ₁²×θ₁，h₂＝ρ₂²×(180°-θ₂)，h₃＝ρ₃²×(θ₃-180°)，h₄＝ρ₄²×(360°-θ₄)，将h₁、h₂、h₃、h₄组成向量，该向量即为位置矢量分布指标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在所述从当前帧图像中获取至少一个待确认目标之后：

针对前一帧图像中的任一已确认目标，获取当前帧图像中每一待确认目标与该已确认目标在至少一个预设维度的相似度指数；

在相似度指数小于预设阈值的待确认目标的数量为1时，将该待确认目标与该已确认目标确定为同一目标；

在相似度指数小于预设阈值的待确认目标的数量大于1时，针对该待确认目标执行确定位置矢量分布指标的步骤，将当前帧图像中除该待确认目标之外的目标舍弃。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述维度包括：目标面积、目标中心坐标和目标灰度平均值；所述相似度指数为待确认目标与已确认目标在每一维度取值差值的平方和；以及，所述从当前帧图像中获取至少一个待确认目标，具体包括：

确定当前帧图像中灰度为极大值的像素点，以该像素点及其连通的像素点组成初选目标，并确定每一初选目标的面积、中心坐标、灰度平均值和信噪比；

将面积、和/或信噪比不符合预设判别条件的初选目标去除，将其余初选目标确定为当前帧图像的待确认目标。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，

所述方法进一步包括：在所述从当前帧图像中获取至少一个待确认目标之前：利用预设的滤波算子对当前帧图像进行形态学滤波；形态学滤波之后，依据预设的卷积算子对当前帧图像进行局部累加处理；

以及，当前帧图像和前一帧图像都为红外图像。