[发明专利]一种四自由度多用途气动机器人

权利要求书

1.一种四自由度多用途气动机器人，其特征是包括：

基座，包括基板和第一回转气缸；所述第一回转气缸固定连接在基板上，可沿其轴向做回转运动；

升降机构，包括连接座、支座块、Z轴气缸、导向杆和导向套；所述连接座固定在第一回转气缸上，所述支座块固定在连接座上，所述Z轴气缸固定在支座块上，所述导向杆固定在Z轴气缸上，用于连接Z轴气缸和气缸座；

机械臂，包括气缸座、X轴气缸和平衡块；所述气缸座固定在导向套上，所述X轴气缸固定在气缸座上，可沿水平方向运动；所述平衡块固定在X轴气缸远离机械爪的一端，用于平衡负载；

机械爪，包括第二回转气缸、机械手指和传力机构；其中第二回转气缸固定在X轴气缸远离平衡块的一端，可沿其轴向回转运动；所述传力机构由两组齿轮组成，分别固定在机械爪两根手指根部，通过手指产生夹紧力。

2.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述第一回转气缸为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。

3.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述连接座内设置有圆锥滚子轴承。

4.据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述Z轴气缸的一侧设置有导向杆。

5.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述导向套与导向杆采用间隙配合，所述导向套与导向杆滑动连接。

6.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述机械爪为夹持式或吸附式。

7.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述传力机构为齿轮齿条式。