[发明专利]用于在车辆上加载和跟踪地图的系统和方法

说明书

一种用于在移动车辆上加载和跟踪地图的方法和系统。一种方法包括获得在车辆上的系统的地理位置，获得与该系统的地理位置周围的相接地理边界区域相对应的边界，加载包括多个地图数据块的地图数据，每个地图数据块包括该地理边界区域的一部分，多个地图数据块包括具有与该系统位置对应的点的中心块以及周围地图数据块。该方法还包括获得更新的系统位置，并且如果该更新后的地理位置位于该边界区域之外，则获取以更新后的地理位置为中心的更新后的边界，并基于该更新后的边界加载地图数据，使得所得的加载地图数据包括与该地理边界区域相交的中心块和围绕该中心块的地图数据块。

技术领域

本发明公开一般涉及处理车辆中的地图数据，具体地涉及将地图数据动态加载到车辆上的计算机系统存储器中以用于控制车辆。

背景技术

当前用于自动驾驶、提供驾驶员辅助特征和/或共享出行服务的解决方案严重依赖于数据丰富的地图，其可以被称为高分辨率(HD)地图。这些高分辨率(HD)地图可能具有极高的精度，包括厘米级的地理和物体数据，以向车辆和/或驾驶员提供能够用于生成有关如何在现实世界空间中操控的精确控制指令的信息(连同实时传感器数据)。由于其高分辨率(HD)和详细信息，高分辨率(HD)地图大小可能非常大。当行驶一段距离需要许多高分辨率(HD)地图来准确提供路线上的地图信息时，可能会出现连续加载大量高分辨率(HD)地图供车辆使用的情况。由于涉及通过当前无线网络(例如4G网络)向移动系统持续传送大量数据的带宽和安全性问题，有利的是具有这样一种安全系统：能够提供大高分辨率(HD)地图而不依赖于无线网络的传输能力以便在车辆即刻需要时接收高分辨率(HD)地图。

发明内容

本发明的系统、方法和设备各具有若干方面(特征)，不存在其一个方面单独负责其所期望的属性。在不限制由所附权利要求所表达的本发明范围的情况下，下文描述一些方面。

一个创新方案包括一种加载车辆信息(例如，高分辨率(HD)地图数据)的方法，该方法可以在移动车辆的设备上实施，该设备具有至少一个处理器和耦合到该处理器的存储部件。在一个示例中，该方法包括：由该至少一个处理器获得该设备的地理位置，获得所述设备的所述地理位置周围相接地理边界区域对应的边界，将包括多个地图数据块的地图数据从所述存储部件加载到所述设备的存储器中，所述多个地图数据块中的每一个包括所述地理边界区域的一部分，所述地理边界区域对应于所加载的地图数据的一部分，其中所述多个地图数据块包括具有与所述设备的所述地理位置对应的点的中心块和周围地图数据块，以及其中所述边界以所述中心块为中心并且将尺寸确定为使得所述地理边界区域与所述周围地图数据块相交。该方法还可以包括：在车辆处于运动时，由至少一个处理器获得设备的更新后的地理位置，确定所述更新后的地理位置相对于所述边界区域的定位，以及响应于确定所述更新后的地理位置位于所述边界区域之外，获得以所述更新后的地理位置为中心的更新的地理区域说对应的更新后的边界，并且将地图数据从所述存储部件加载到所述设备的存储器中，使得最终加载的地图数据包括：与所述设备的所述更新后的地理位置对应的点的中心块，以及与该地理边界区域相交的围绕该中心块的地图数据块。

本文描述的方法可以具有多种方法实施例中的一个或多个其他方面(特征)，本文提到了这些方面的其中一些。然而，正如本领域技术人员将认识到的，此类方法的多种实施例可具有附加的方面或更少的方面，并且本文公开的多个方面可在多个实施例中一起使用，即使未具体图示或描述为在某一实施例中。例如，在一个方面，周围地图数据块与中心块相邻。在另一个方面中，地图数据块包括海拔信息。在另一个方面中，地图数据块包括密集度信息。在另一个方面中，所述地理边界区域对应于包括所述中心块和所述地图数据块中邻接所述中心块的至少一部分的区域。在另一个方面中，边界是矩形的。在另一个方面中，每个地图数据块包括宽度尺寸和长度尺寸，并且该边界包括宽度尺寸和长度尺寸，该边界宽度尺寸介于每个地图数据块的宽度尺寸的一倍至三倍之间，并且该边界长度尺寸介于每个地图数据块的长度尺寸的一至三倍之间。