[发明专利]对象跟踪

权利要求书

1.一种装置，包括：

用于使用神经网络检测第一对象的部件，所述第一对象在图像序列的第一图像中，其中用于检测所述第一对象的所述部件提供指示所述第一对象的第一位置的对象区域；以及

用于跟踪所述第一对象的部件，其中用于跟踪所述第一对象的所述部件还包括：

用于生成所述第一对象的预测未来位置的部件；以及

用于使用所述神经网络生成所述第一对象的更新位置的部件。

2.根据权利要求1所述的装置，其中用于生成所述第一对象的所述预测未来位置的所述部件接收指示所述第一对象的所述第一位置的所述对象区域，并且接收所述第一对象的所述更新位置信息。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的装置，还包括用于至少部分地基于所述第一对象的所述预测未来位置和/或所述更新位置来裁剪所述第一图像，以提供第一裁剪图像的部件，其中所述第一裁剪图像包括所述第一对象。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一对象的所述更新位置从所述裁剪图像中生成。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，还包括用于生成控制信号的部件，所述控制信号用于改变用于获取所述图像序列的部件的视场。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述控制信号包括缩放控制信号和/或万向节控制信号。

7.根据权利要求5或权利要求6所述的装置，其中当所述第一对象远离所述第一图像的中心的偏差或远离所述第一裁剪图像的中心的偏差高于阈值时，所述控制信号被生成。

8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中用于生成所述第一对象的所述预测未来位置的所述部件针对每个更新位置生成多个预测实例，所述每个更新位置由用于使用所述神经网络生成所述第一对象的所述更新位置的所述部件来生成。

9.根据前述权利要求中任一项所述的装置，还包括用于训练所述神经网络的部件，其中用于训练所述神经网络的所述部件被配置为收集处于以下项中的至少一项的数据：不同高度、不同缩放水平、不同旋转和/或不同剪切。

10.根据前述权利要求中任一项所述的装置，还包括用于获取所述图像序列的部件，其中所述图像序列包括所述第一图像。

11.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中用于生成所述第一对象的所述预测未来位置的所述部件包括卡尔曼滤波器或扩展卡尔曼滤波器。

12.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述装置是无人机或无人驾驶飞行器。

13.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述部件包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起引起所述装置的执行。

14.一种方法，包括：

使用神经网络检测第一对象，所述第一对象在图像序列的第一图像中，其中用于检测所述第一对象的所述部件提供指示所述第一对象的第一位置的对象区域；以及

跟踪所述第一对象，其中跟踪所述第一对象还包括生成所述第一对象的预测未来位置并且使用所述神经网络生成所述第一对象的更新位置。

15.一种计算机程序，包括用于引起装置至少执行以下操作的指令：

使用神经网络检测第一对象，所述第一对象在图像序列的第一图像中，其中用于检测所述第一对象的所述部件提供指示所述第一对象的第一位置的对象区域；以及

跟踪所述第一对象，其中跟踪所述第一对象包括生成所述第一对象的预测未来位置并且使用所述神经网络生成所述第一对象的更新位置。