[发明专利]垂直多关节机器人及作业装置

说明书

垂直多关节机器人具备：基台；多个臂，包括安装于基台的基端臂和基端臂的相反侧的前端臂，相邻的臂彼此以能够垂直旋转的方式相互连接；第一工具保持部，配置于前端臂的长度方向前端面，对工件进行作业的第一工具安装于该第一工具保持部；及第二工具保持部，配置于前端臂的长度方向侧面，对工件进行作业的第二工具安装于该第二工具保持部。

技术领域

本说明书公开了垂直多关节机器人及作业装置。

背景技术

以往，已知有具备进行水平旋转的多个臂的水平多关节机器人。例如，在专利文献1中公开了一种水平多关节机器人，其具备：第一臂，以能够转动的方式设于基台；第二臂，以能够转动的方式设于第一臂；及主轴，以上下贯通第二臂的方式设置并以能够旋转且能够上下移动的方式被支撑，在主轴的下端部安装有工具(输送被输送物的手等)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-58180号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1记载的水平多关节机器人中仅存在一处安装工具的部位。与此相对，存在能够安装多个工具，来提高基于水平多关节机器人的作业效率的期望。为了应对该期望，可想到在专利文献1记载的水平多关节机器人中，在第二臂上设置多个主轴，在多个主轴的下端部分别安装工具。但是，有时上下方向上的高度因工具不同而不同。并且，当将高度不同的多个工具都安装于主轴的下端部、即第二臂的下方时，有时会产生例如在使第二臂移动时，高度较高的工具与第二臂的下方的其他物体接触等不良情况。另外，有时因工具不同而使用时的上下方向上的高度(与工件之间的上下方向上的距离、以安装工具的臂为基准的上下方向上的位置中的至少一方)不同。因此，当将使用时的高度不同的多个工具都安装于主轴的下端部时，有时一方的工具的使用时的高度变得不适当。这样的问题也相同地产生于具备进行垂直旋转的多个臂的垂直多关节机器人中。

本发明的主要目的在于提供一种适于工具的高度与其使用时的高度中的至少一方互不相同的两个工具的安装的垂直多关节机器人。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。

本公开的垂直多关节机器人的主旨在于，具备：

基台；

多个臂，包括安装于上述基台的基端臂和该基端臂的相反侧的前端臂，相邻的臂彼此以能够垂直旋转的方式相互连接；

第一工具保持部，配置于上述前端臂的长度方向前端面，对工件进行作业的第一工具安装于上述第一工具保持部；及

第二工具保持部，配置于上述前端臂的长度方向侧面，对工件进行作业的第二工具安装于上述第二工具保持部。

在本公开的垂直多关节机器人中，将第一工具保持部配置于前端臂的长度方向前端面，将第二工具保持部配置于前端臂的长度方向侧面。因此，将高度不同的两个工具中的高度较低的一方作为第一工具而安装于第一工具保持部，将高度较高的一方作为第二工具而安装于第二工具保持部，由此能够减少第二工具从前端臂的长度方向前端面突出的部分。其结果是，在使多个臂移动时，不容易产生高度较高的一方的工具(第二工具)与前端臂的下方的其他物体接触等不良情况。另外，将使用时的高度相互不同的两个工具中的、使用时的高度较低的一方作为第一工具而安装于第一工具保持部，将使用时的高度较高的一方作为第二工具而安装于第二工具保持部，由此易于使第二工具的使用时的高度形成为适当的状态。其结果是，能够使垂直多关节机器人适于安装工具的高度与其使用时的高度中的至少一方互不相同的两个工具。在此，“垂直”不限于完全垂直，只要是大致垂直即可。另外，“第一工具”和“第二工具”既可以对相同的工件进行作业，也可以对不同的工件分别进行作业。

附图说明

图1是作业装置1的概略结构图。