[发明专利]垂直多关节机器人及作业装置

权利要求书

1.一种垂直多关节机器人，具备：

基台；

多个臂，包括安装于所述基台的基端臂和该基端臂的相反侧的前端臂，相邻的臂彼此以能够垂直旋转的方式相互连接；

第一工具保持部，配置于所述前端臂的长度方向前端面，对工件进行作业的第一工具安装于所述第一工具保持部；及

第二工具保持部，配置于所述前端臂的长度方向侧面，对工件进行作业的第二工具安装于所述第二工具保持部。

2.根据权利要求1所述的垂直多关节机器人，其中，

所述第二工具保持部具备使所述第二工具沿着所述前端臂的长度方向移动的第二工具移动机构，

所述第二工具移动机构能够使所述第二工具在比由所述第一工具保持部保持的所述第一工具的位置向所述前端臂的长度方向基端侧缩入的位置与比所述第一工具的位置向所述前端臂的长度方向前端侧突出的位置之间移动。

3.根据权利要求1或2所述的垂直多关节机器人，其中，

所述垂直多关节机器人具备：

第一工具，保持于所述第一工具保持部；及

第二工具，保持于所述第二工具保持部，进行与所述第一工具不同的作业。

4.根据权利要求3所述的垂直多关节机器人，其中，

所述第一工具保持作为所述工件的阳螺钉，

所述第二工具使所述阳螺钉旋转而进行螺钉紧固。

5.根据权利要求3所述的垂直多关节机器人，其中，

所述第一工具保持所述工件，

所述第二工具喷出粘性流体。

6.一种作业装置，具备：

权利要求1～5中任一项所述的垂直多关节机器人；及

控制所述垂直多关节机器人的控制装置，

利用所述控制装置控制所述垂直多关节机器人，从而对所述工件进行预定的作业。