[发明专利]用于访问来自其他车辆的补充感知数据的方法

说明书

一种用于访问来自其他车辆的补充数据的方法的一个变型，该变型包括在自主驾驶车辆处：在第一时间记录该自主驾驶车辆周围的场景的扫描图像；在该扫描图像的区域中检测感知数据不足；响应于在该区域中检测到感知数据不足，限定包含该区域的感兴趣的地面区域，并且无线地广播对表示该感兴趣的地面区域内的对象的感知数据的查询；响应于从该场景近侧的第二车辆接收到表示由该第二车辆在大约该第一时间检测到的该感兴趣的地面区域内的对象的补充感知数据，将该补充感知数据结合到该扫描图像中以形成复合扫描图像；基于由该复合扫描图像表示的该场景中的对象来选择导航动作；并且自主地执行该导航动作。

相关申请的交叉引用

本申请要求提交于2017年12月27日的美国临时申请62/610,689的权益，该申请全文以引用方式并入本文。

技术领域

本发明整体涉及自主驾驶车辆的领域，并且更具体地涉及自主驾驶车辆的领域中用于访问来自其他车辆的补充数据的新且有用的方法。

附图说明

图1A和图1B为方法的流程图表示；

图2为该方法的流程图表示；

图3为该方法的流程图表示；以及

图4为该方法的流程图表示。

具体实施方式

以下对本发明实施方案的描述并非旨在将本发明限制于这些实施方案，而是旨在使本领域的技术人员能够制备和使用本发明。本文所述的变型、配置、具体实施、示例性具体实施和示例是任选的，并且不排除它们描述的变型、配置、具体实施、示例性具体实施和示例。本文所述的发明可包括这些变型、配置、具体实施、示例性具体实施和示例的任何和所有排列。

1.方法

如图1A和图1B所示，用于访问来自其他车辆的补充数据的方法包括：在自主驾驶车辆处：在框S110中，在第一时间记录自主驾驶车辆周围的场景的扫描图像；在框S120中，在该扫描图像的区域中检测到感知数据不足；响应于在该扫描图像的该区域中检测到感知数据不足，在框S130中限定包含该扫描图像的该区域的感兴趣的地面区域，并且在框S140中无线地广播对表示该感兴趣的地面区域内的对象的感知数据的查询；响应于接收到来自该场景近侧的第二车辆的补充感知数据，在框S150中将该补充感知数据结合到该扫描图像中以形成复合扫描图像，该补充感知数据表示在大约该第一时间由该第二车辆检测到的该感兴趣的地面区域内的对象；在框S160中，基于由该复合扫描图像表示的该场景中的对象来选择第一导航动作；并且在框S170中自主地执行第一导航动作。

2.应用程序

一般来讲，彼此接近的自主驾驶车辆可各自执行方法S100的框以形成本地自组织无线网络并在它们之间共享感知数据(例如，原始传感器数据、从传感器数据解释的对象图)，这可使得这些本地自主驾驶车辆中的一些或全部车辆能够：实现更大的传感器冗余；实现对其局部场景的更完整感知(例如，附近对象的位置、类型和轨迹)；在更远的距离处感知即将到来的车辆和即将到来的障碍物；并且在较短时间内以更大置信度执行更多的通知甚至抢占的导航动作。

2.1请求补充感知数据