[发明专利]用于访问来自其他车辆的补充感知数据的方法

权利要求书

1.一种用于访问来自其他车辆的补充数据的方法，包括在自主驾驶车辆处：

●在第一时间记录所述自主驾驶车辆周围的场景的扫描图像；

●在所述扫描图像的区域中检测感知数据不足；

●响应于在所述扫描图像的所述区域中检测到感知数据不足：

○限定包含所述扫描图像的所述区域的感兴趣的地面区域；以及

○无线地广播对表示所述感兴趣的地面区域内的对象的感知数据的查询；

●响应于接收到来自所述场景近侧的第二车辆的补充感知数据，将所述补充感知数据结合到所述扫描图像中以形成复合扫描图像，所述补充感知数据表示在大约所述第一时间由所述第二车辆检测到的所述感兴趣的地面区域内的对象；

●基于由所述复合扫描图像表示的所述场景中的对象来选择第一导航动作；以及

●自主地执行所述第一导航动作。

2.根据权利要求1所述的方法：

●其中无线地广播对表示所述感兴趣的地面区域内的对象的感知数据的所述查询包括经由本地自组织无线网络将所述查询直接传输到所述第二车辆；以及

●还包括经由所述本地自组织无线网络从所述第二车辆接收所述补充感知数据。

3.根据权利要求1所述的方法：

●其中无线地广播对表示所述感兴趣的地面区域内的对象的感知数据的所述查询包括经由无线网络将所述查询传输到远程计算机系统；以及

●还包括在所述远程计算机系统处：

○跟踪地理区域内的一组车辆的地理空间位置；

○针对所述一组车辆中的每个车辆，基于所述车辆在大约所述第一时间的地理空间位置来估计所述车辆上的传感器套件在大约所述第一时间可感测的所述车辆周围的区域；

○从所述一组车辆中选择所述第二车辆以基于针对所述第二车辆估计的与所述感兴趣的地面区域相交的第二可感测区域而对所述查询作出响应；

○经由所述无线网络从所述第二车辆检索所述补充感知数据；以及

○经由所述无线网络将所述补充感知数据传输到所述自主驾驶车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括在所述远程计算机系统处：

●跟踪所述自主驾驶车辆和所述第二车辆的地理空间位置；以及

●响应于在所述第一时间之后的第二时间所述感兴趣的地面区域落在针对所述第二车辆估计的所述第二可感测区域之外，停止经由所述无线网络将补充感知数据从所述第二车辆传输到所述自主驾驶车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述自主驾驶车辆处：

●将包含所述第一时间的第一时间窗口分配给所述查询；

●从所述第二车辆接收由所述第二车辆在所述第一时间窗口内记录的所述补充感知数据；

●在所述第一时间之后并且在执行所述第一导航动作之后的第二时间记录所述自主驾驶车辆周围的所述场景的第二扫描图像；

●在所述第二扫描图像的第二区域中检测感知数据不足；

●响应于在所述第二扫描图像的所述第二区域中检测到感知数据不足：

○响应于所述自主驾驶车辆的地理空间位置在执行所述第一导航动作之后的变化，限定包含所述第二扫描图像的所述第二区域并且不同于所述感兴趣的地面区域的第二感兴趣的地面区域；以及

○限定用于检索表示所述第二感兴趣的地面区域内的对象的感知数据的包含所述第二时间的第二时间窗口；以及

○无线地广播所述第二时间窗口和对表示所述第二感兴趣的地面区域内的对象的感知数据的第二查询。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

●响应于接收到来自所述第二车辆的第二组补充感知数据，将所述第二组补充感知数据结合到所述第二扫描图像中以形成第二复合扫描图像，所述第二组补充感知数据表示在所述第二时间窗口期间由所述第二车辆检测到的所述第二感兴趣的地面区域内的对象；

●基于所述场景附近的对象从所述复合扫描图像到所述第二复合扫描图像的位置变化来估计所述对象的轨迹；

●基于所述对象的所述轨迹来选择第二导航动作；以及

●自主地执行所述第二导航动作。