[发明专利]移动机器人的控制装置和移动机器人系统

说明书

本发明适当地回收发生了异常的移动机器人。移动机器人的控制装置是具备至少配置在前后左右的4个车轮、分别驱动车轮的电动机的移动机器人的控制装置。该控制装置具备：异常检测部，其分别检测电动机的异常；配置位置变更部，其在通过异常检测部检测到与左右的任意一方的全部车轮对应的电动机的异常的情况下，变更与没有检测到异常的电动机对应的车轮的配置位置；行驶控制部，其对没有检测到异常的电动机进行驱动控制，使移动机器人行驶到预定的目标位置。

技术领域

本发明涉及移动机器人的控制装置和移动机器人系统。

背景技术

近年来，在工厂等中正在推进自动化，对货物的运输采用了无人运送车等移动机器人。以前，在无人运送车由于某种异常而无法行驶的情况下，为了回收停止了的无人运送车，必须让工作人员来到现场。

因此，在专利文献1中公开了为了使发生异常而停止了的无人运送车从行驶路上迅速地避让，而通过其他无人运送车(救援车)牵引停止了的无人运送车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-5520号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述专利文献1记载的技术中，与运输货物的无人运送车区别开需要用于回收发生异常而停止了的无人运送车的救援车。另外，在救援车无法行驶的情况下，为了回收该救援车，还是需要让工作人员来到现场。

因此，本发明的目的在于：提供能够适当地回收发生了异常的移动机器人的移动机器人的控制装置和移动机器人系统。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，对于本发明的一个实施例的移动机器人的控制装置，该移动机器人具备至少配置在前后左右的4个车轮、分别驱动上述车轮的电动机，该移动机器人的控制装置具备：异常检测部，其分别检测上述电动机的异常；配置位置变更部，其在通过上述异常检测部检测到与左右的任意一方的全部车轮对应的电动机的异常的情况下，变更与没有检测到上述异常的电动机对应的车轮的配置位置；行驶控制部，其对没有检测到上述异常的电动机进行驱动控制，使上述移动机器人行驶到预定的目标位置。

另外，对于本发明的一个实施例的移动机器人的控制方法，该移动机器人具备至少配置在前后左右的4个车轮、分别驱动上述车轮的电动机，该移动机器人的控制方法包括：分别检测上述电动机的异常的步骤；在检测到与左右的任意一方的全部车轮对应的上述电动机的异常的情况下，变更与没有检测到上述异常的电动机对应的车轮的配置位置的步骤；对没有检测到上述异常的电动机进行驱动控制，使上述移动机器人行驶到预定的目标位置的步骤。

进而，本发明的一个实施例的移动机器人系统具备：上述移动机器人的控制装置；上述移动机器人，其与上述控制装置以能够通信的方式连接。

发明效果

根据本发明的一个实施例，能够适当地回收发生了异常的移动机器人。

附图说明

图1是表示构成移动机器人系统的移动体的立体图。

图2是移动体的旋转台单元的主视图。

图3是表示具备多个移动体的移动机器人的侧视图。

图4是表示具备多个移动体的移动机器人的立体图。

图5是包含移动体的控制系统的框图。

图6是异常检测部执行的异常判定处理的一个例子。

图7是异常检测部执行的异常判定处理的一个例子。

图8是单轮电动机发生了异常的情况下的组合。