[发明专利]一种指节组件、手指机构及机械手

权利要求书

1.一种指节组件，其特征在于，包括：

指节本体，设有限位槽，所述限位槽用于容置传感器组件，且从所述传感器组件相对的第一侧边对所述传感器组件进行限位；

指节盖体，包括第一盖体和第二盖体，所述第一盖体、所述第二盖体与所述指节本体相对的两侧边连接，以从所述传感器组件相对的第二侧边对所述传感器组件进行限位；

所述第一盖体、所述第二盖体上均设有卡合槽，所述卡合槽与所述限位槽配合以将所述传感器组件固定；

所述限位槽内设有止挡部，所述止挡部用于在所述传感器组件容置于所述限位槽内时，止挡所述传感器组件，以使得所述传感器组件与所述限位槽的底部间隔设置；

所述传感器组件包括安装板、敏感元件和处理器，所述敏感元件设置于所述安装板上背离所述指节本体的一侧，所述处理器设置于所述安装板上朝向所述指节本体的一侧，所述处理器用于处理所述敏感元件感测到的数据；所述安装板设置于所述限位槽内，且被所述止挡部止挡，以使所述处理器与所述限位槽的底部间隔设置。

2.根据权利要求1所述的指节组件，其特征在于，所述第一盖体上还设置有第一走线槽，所述第一走线槽与所述限位槽相通，用于所述传感器组件走线。

3.根据权利要求1所述的指节组件，其特征在于，所述指节组件还包括角度传感器，所述指节本体朝向所述第二盖体的侧壁上设置有安装槽，所述角度传感器设置于所述安装槽内，所述第二盖体与所述指节本体连接，以固定所述角度传感器于所述安装槽内。

4.根据权利要求3所述的指节组件，其特征在于，所述第二盖体上设有第二走线槽，所述角度传感器的信号线经所述第二走线槽导向所述限位槽。

5.根据权利要求1所述的指节组件，其特征在于，所述指节本体设有固定柱和第一滑轮，所述固定柱用于连接传动绳，所述传动绳经所述第一滑轮导向，牵引所述指节组件转动。

6.根据权利要求5所述的指节组件，其特征在于，所述指节本体设有第一安装腔，所述固定柱和所述第一滑轮设置于所述第一安装腔内。

7.根据权利要求6所述的指节组件，其特征在于，所述指节本体还设有第二安装腔和走绳通道，所述走绳通道与所述第二安装腔相通，所述第二安装腔内还设有第一滑轮，所述第一滑轮的设置使得所述传动绳沿所述走绳通道的轴线方向进入所述走绳通道。

8.根据权利要求6或7所述的指节组件，其特征在于，所述第一滑轮通过第一转轴设置于所述指节本体上，所述第一盖体、所述第二盖体与所述指节本体连接，以阻挡所述第一转轴从所述指节本体中脱离。

9.根据权利要求6所述的指节组件，其特征在于，所述指节本体包括第一本体和第二本体，所述第一本体与所述第二本体连接，以形成所述第一安装腔。

10.一种手指机构，其特征在于，包括依次铰接的多个如权利要求1～9中任一项所述的指节组件。

11.根据权利要求10所述的手指机构，其特征在于，所述指节本体包括第一铰接部和/或第二铰接部，所述指节组件之间通过所述第一铰接部和所述第二铰接部连接。

12.根据权利要求11所述的手指机构，其特征在于，所述第一铰接部与所述第二铰接部通过第二转轴连接，所述第一盖体、所述第二盖体与所述指节本体连接，以阻挡所述第二转轴从所述第一铰接部与所述第二铰接部上脱离。

13.根据权利要求12所述的手指机构，其特征在于，所述第二转轴上还设有第二滑轮，所述第二滑轮用于引导传动绳传递至铰接处的另一所述指节组件。

14.根据权利要求12所述的手指机构，其特征在于，所述第二盖体上设有插接部，所述插接部插接于铰接处另一所述指节组件的所述角度传感器上。