[发明专利]用于运行机器人臂的方法和系统

说明书

根据本发明的用于运行机器人臂(10‑16)方法，第一可视化装置(21；21')在机器人臂上和/或其工作空间中和/或机器人臂下方的工作面上，对机器人臂的至少一个轴(A1‑A6)、特别是至少一个最靠近机器人臂基座的轴(A1)的即将来临的调节进行可视化。

技术领域

本发明涉及用于运行机器人臂的一种方法和一种系统，以及一种具有该系统的机器人和一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

当人与具有机器人臂的机器人协作时，人们通常会不由自主地关注机器人臂，以便能够在发生意外运动时快速避开，这会影响到协作运行。此外，由于人未能预见到机器人臂的运动，因此机器人臂与人的碰撞会影响其周期时间。

发明内容

本发明的目的在于改善具有机器人臂的机器人的运行。

本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求11至13请求保护用于执行在此所述方法的一种系统或一种计算机程序产品或者一种具有在此所述系统的机器人。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

根据本发明的一种实施方式，在一种通过可视化装置(其在本文中不失一般性地称为第一可视化装置)运行机器人臂的方法中，在运行机器人之前和/或期间，暂时地或持续地，在机器人臂上和/或机器人臂的工作空间中和/或在机器人臂下方的工作面上，对机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节进行可视化，或者在机器人臂的工作空间中(向人)进行(光学的)显示，在一种实施方式中，不是针对机器人臂的所有的轴，而仅是针对机器人臂的(真正的)部分数量的轴，特别(还)是机器人臂的最接近机器人臂基座的轴；在一种扩展方案中，正好或仅是机器人臂的一个轴，特别是最靠近机器人臂基座的轴。

由此，在机器人臂的工作空间中的人可以更好地专注于其工作，而不必至少以其余光观察整个机器人臂。附加地或替代地，由此可以减少由于人未预见的机器人臂的运动而导致机器人臂与在机器人臂工作空间中的人发生碰撞的危险，并因此减少了由于碰撞造成停机和/或速度降低而对机器人臂的周期时间所产生的不利影响。

在一种实施方式中，机器人臂具有至少三个、特别是至少六个、在一种实施方式中为至少七个关节或轴、特别是转动关节或转动轴，其通过驱动器、特别是电动机等来调节。

本发明能够特别有利地使用在这种被(较)复杂地、特别是冗余地致动的机器人臂中。

在一种实施方式中，即将来临的调节可以包括时间上在当前时间点之后、特别是紧随当前时间点之后的调节，特别是由于用于机器人臂的工作程序的下一个(待处理的)程序指令或多个接下来(要处理的)程序指令而引起的调节，特别可以是时间上在当前时间点之后、特别是紧随当前时间点之后的调节，特别是由于用于机器人臂的工作程序的接下来(要处理的)程序指令或多个接下来(待处理的)程序指令而引起的调节。在一种实施方式中，即将来临的或可视化的调节可以包括相应的轴的方向、调节路径和/或调节速度，特别可以是相应的轴的方向、调节路径和/或调节速度。在一种实施方式中，所述即将来临的调节根据一种扩展方案是基于机器人臂的工作程序、特别是工作程序的下一个(待处理的)程序指令或多个接下来(待处理的)程序指令和/或由机器人臂的控制器来预测、特别是估计，在一种实施方式中是在线地或者说是在运行机器人臂期间进行预测、特别是估计。

在一种实施方式中，按照本领域惯用的方式，机器人臂基座就是环境侧的或者最靠近环境的或者相对于机器人臂法兰或者机器人臂引导的工具(就运动学或结构上而言)最远的机器人臂节肢。在一种实施方式中，其可以是静止的，这代表了本发明的一个特别有利的用途，因为这种静止的机器人臂经常是在更小的空间中、更长时间地和/或更频繁地与人协作。在另一种实施方式中，机器人臂基座是可移动的，特别是被布置在移动平台上，这同样是本发明的一个有利的用途，因为这样的移动机器人臂经常与多个不同的人协作。