[发明专利]用于运行机器人臂的方法和系统

权利要求书

1.一种用于运行机器人臂(10-16)的方法，其中，第一可视化装置(21；21')在所述机器人臂上和/或在所述机器人臂的工作空间中和/或在所述机器人臂下方的工作面上，对所述机器人臂的至少一个轴(A1-A6)、特别是至少一个最靠近机器人臂基座的轴(A1)的即将来临的调节进行可视化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一可视化装置，特别是持久地或可松脱地和/或以预定的形状配合的姿势，布置在一机器人臂基座(10)或一机器人臂节肢(11，13，16)上，特别是布置在与所述机器人臂基座以关节相连接的最靠近机器人臂基座的机器人臂节肢(11)上。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置将至少一个轴的至少一个在预定时间内即将达到的位置和/或即将达到的停止位置可视化，特别是点亮机器人臂上的对应于该至少一个轴的即将达到的位置或停止位置的区域和/或至少一个轴的在该即将达到的位置或停止位置上位于所述机器人臂的停留空间下方的面、特别是圆形、扇形或椭圆形的面(30；30'，31；31'；30；31)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果预测在第一时间段内达到所述停止位置，则所述第一可视化装置点亮所述区域或所述面，如果预测在第二时间段内达到所述停止位置，则不同地点亮所述区域或所述面；和/或如果预测以所述机器人臂的第一展姿到达即将达到的位置或停止位置，则点亮所述区域或所述面，如果预测以所述机器人臂的第二展姿到达即将达到的位置或停止位置，则不同地点亮所述区域或所述面。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置至少部分地同时地和/或依次地和/或以不同的颜色、亮度和/或尺寸点亮：所述机器人臂上的一区域，该区域对应于至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置，和/或对应于在至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置上位于所述机器人臂的停留空间下方的面，特别是圆形、扇形或椭圆形的面(30；30'；30)；并点亮所述机器人臂上的至少一个区域，该至少一个区域对应于至少一个轴的在预定的另一时间内即将达到的另一位置或即将达到的停止位置，和/或对应于在至少一个轴的在预定的另一时间内即将达到的另一位置上或即将达到的停止位置上位于所述机器人臂的停留空间下方的、特别是相同类型的面(31；31'；31)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置根据所述机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节显示来自预定的图形符号组中的不同的符号(32)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置在预定的淡入时间内增大和/或在预定的淡出时间内减小被点亮的区域和/或被点亮的面(30；30'，31；31')和/或被显示的符号(32)的亮度和/或颜色强度。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置将所述机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节进行可视化，而与所述机器人臂的至少一个另外的轴的即将来临的调节无关。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二可视化装置(21')将所述机器人臂的另一轴的即将来临的调节进行可视化，特别是在所述机器人臂上和/或在所述机器人臂的工作空间中和/或在所述机器人臂下方的工作面上。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置和/或所述第二可视化装置具有一个或多个、特别是可选择性操控的和/或变暗的发光器件，特别是LED(22；22')。