[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明具备行驶路径控制部(10a)和自动紧急避让控制部(10b、10e)，该行驶路径控制部(10a)更新车辆(1)的目标行驶路径R，该自动紧急避让控制部(10b、10e)为了避免与障碍物的碰撞而使规定的控制系统自动地工作的自动紧急避让控制处理。行驶路径控制部(10a)对目标行驶路径R进行修正而计算避开障碍物得到多个修正行驶路径，通过规定的评价函数J进行评价并选择1个修正行驶路径。行驶路径控制部(10a)生成第1请求信号，以使车辆(1)在修正行驶路径上行驶。另一方面，自动紧急避让控制部(10b、10e)生成第2请求信号。输出控制部(10d)将第1或第2请求信号向规定的控制系统输出。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及适于在行驶中避开危险的车辆控制装置。

背景技术

以往提出了如下的技术：在障碍物的紧急避让时，根据这时的车速选择制动避让(仅制动操作)和转向避让(仅转向操作)的某一个，使用最优化处理来计算目标行驶路径(例如参照专利文献1)。在该技术中，选择了制动避让时，将计算条件简化为仅纵方向(车辆前后方向)的运动。此外，选择了转向避让使，将计算条件简化为仅横方向(车辆宽度方向)的运动。像这样，在该技术中，在紧急时减轻了计算负荷，所以能够确保高的计算精度，并且缩短计算时间。

现有技术文献

专利文献：

专利文献1：日本特开2010-155545号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，根据行驶状况不同，有时在规定计算时间内不能完成目标行驶路径的计算而不能得到目标行驶路径的最优解(超时)。这种情况下，由于不能得到最优的目标行驶路径，所以可能不能更好地执行障碍物避让操作。

本发明是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于提供一种车辆控制装置，包括障碍物避让时在内，总是能够计算目标行驶路径并且可靠地进行障碍物避让。

解决课题所采用的技术手段

为了达成上述目的，本发明是一种车辆控制装置，具备：行驶路径控制部，反复更新车辆的目标行驶路径；以及自动紧急避让控制部，为了避开与障碍物的碰撞，执行使包含车辆的发动机控制系统、制动控制系统、以及转向控制系统的至少1个在内的规定的控制系统自动地工作的自动紧急避让控制处理，在检测到障碍物的情况下，行驶路径控制部执行对目标行驶路径进行修正的行驶路径修正处理，以避开该障碍物，行驶路径控制部构成为，在行驶路径修正处理中，对目标行驶路径进行修正而计算避开障碍物的多个修正行驶路径，对于目标行驶路径，利用规定的评价函数对多个修正行驶路径进行评价，根据该评价来选择1个修正行驶路径，行驶路径控制部输出对于规定的控制系统的第1请求信号，以使车辆在选择的修正行驶路径上行驶，自动紧急避让控制部，相对于行驶路径控制部独立地执行自动紧急避让控制处理，生成对于规定的控制系统的第2请求信号，还具备分别从行驶路径控制部及自动紧急避让控制部接受第1请求信号及第2请求信号的输出控制部，输出控制部将第1请求信号或第2请求信号向规定的控制系统输出。

根据这样构成的本发明，在检测到障碍物的情况下，行驶路径控制部计算修正行驶路径，并基于此生成用于对发动机控制系统、制动控制系统及转向控制系统进行控制的第1请求信号。但是，除了目标行驶路径的计算处理之外，为了避开障碍物而使用评价函数计算最优的修正行驶路径的计算处理，有时因行驶状况而计算负荷变高、在反复计算时间(更新时间)内不能计算出最优的修正行驶路径(超时)。这种情况下，可能不更更好地避开障碍物。

因此，在本发明中，车辆控制装置相对于行驶路径控制部独立地具备用于避开与障碍物的碰撞当地自动紧急避让控制部。行驶路径控制部执行行驶路径计算及修正路径计算这样的负荷高的计算处理。但是，自动紧急避让控制部执行负荷低的计算处理(即，用于避开障碍物的碰撞的发动机、制动、及/或转向控制的计算处理)即可。因此，自动紧急避让控制部至少能够在更新时间内可靠地完成计算处理。