[发明专利]具有作业装置的全向移动的行驶平台

说明书

本发明涉及一种全向移动行驶平台(1)，其具有至少一个单独的作业装置(8)和用于操控作业装置(8)的作业功能的自己的作业控制器(8.1)，其中，全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到作业装置(8)的作业控制器(8.1)的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台(1)进行导航。

技术领域

本发明涉及一种全向移动的行驶平台，其具有：底盘；至少三个麦克纳姆轮，该麦克纳姆轮分别具有滚轮架，该滚轮架围绕车轮转动轴线被转动驱动地安装在底盘上，并且每个麦克纳姆轮均具有多个滚轮，这些滚轮沿周向均匀分布地设置并且被不驱动转动地围绕滚轮架的滚轮转动轴线可转动地安装在滚轮架上；以及布置在底盘上的控制装置，该控制装置被设计为，通过使控制装置自动地操控至少三个麦克纳姆轮，从而根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航。

背景技术

由专利文献DE102015112466A1已知一种示例性的地面清洁机，其包括：用于容纳清水的第一箱形装置；用于容纳清洁剂的第二箱形装置；用于将来自第一箱形装置的清水与来自第二箱形装置的清洁剂混合的混合装置；控制混合装置的控制装置；具有至少一个清洁工具的清洁工具装置，通过该清洁工具可机械地作用在待清洁的地面上；以及液体施加装置，通过该液体施加装置可将液体投放到待清洁的地面上。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全向移动的行驶平台，该行驶平台的自主应用得到了扩展，特别是在停车房和/或地下车库的应用领域中。

根据本发明，本发明的目的通过一种(全向移动的)行驶平台来实现，其具有：

-底盘，

-特别是至少三个(麦克纳姆)轮，作为麦克纳姆轮它们特别是分别具有滚轮架，该滚轮架围绕车轮转动轴线被转动驱动地安装在底盘上，并且每个麦克纳姆轮均具有多个滚轮，这些滚轮沿周向均匀分布地设置并且被不驱动转动地围绕滚轮架的滚轮转动轴线可转动地安装在滚轮架上，

-布置在底盘上的控制装置，该控制装置被设计为，通过使控制装置自动地操控至少三个麦克纳姆轮，从而根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航，

-至少一个与底盘连接的联接装置，该联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置与(全向移动的)行驶平台联接，以使借助联接装置联接的作业装置在(全向移动的)行驶平台的周围环境中自主运动并由(全向移动的)行驶平台的控制装置来操控，

其中，至少一个单独的作业装置具有自己的用于操控作业装置的作业功能的作业控制器，并且(全向移动的)行驶平台的控制装置被构造和设计为，在考虑到作业控制器的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对(全向移动的)行驶平台进行导航。

每个麦克纳姆轮在车轮的周向上(就此而言形成轮辋)可以具有多个可转动安装的桶状滚轮，这些桶状滚轮优选以相对于车轮轴线45度的角度可转动地安装在车轮上。只有这些桶状滚轮与地面接触。这些桶状滚轮不是直接驱动的，并且能够围绕其倾斜的支承轴自由地转动。整个麦克纳姆车轮，即轮辋，由具有可变转速和期望的相应转动方向的驱动马达来驱动。

控制装置可以被构造和设计为，使全向移动的行驶平台在例如大厅、广场、地下车库或停车房的地面上自动地或自主地运动，即行驶。行驶平台的控制装置被构造和设计为，根据行驶平台的环境在地面上自主地导航行驶平台。自动行驶意味着：全向移动行驶平台可以基于自动运行的运动程序和/或自动运行的行驶策略以自控的和有目标的方式运动。自主行驶意味着：全向移动行驶平台是自决地且不受人干预地行驶，也就是说，全向移动行驶平台是在无人驾驶地运动。相应地，对运动的导航、预测和补偿，即行驶平台的行驶，是在没有人或驾驶员干预的情况下进行的。