[发明专利]移动机器人系统

说明书

移动机器人系统(1，2)具有：发送标签识别信息的标签(100)、按照标签识别信息测定标签的位置并发送标签的位置信息的定位装置(30)、以及沿着设定好的路径向目的地移动的移动机器人(10)。标签与移动物体(200)一同移动。移动机器人(10)按照根据标签的位置设定的目的地以及路径进行移动，当标签的位置在移动中变化了的情况下，根据变化后的标签的位置变更目的地以及路径，按照变更的目的地以及路径进行移动。

技术领域

本公开涉及移动机器人系统。

背景技术

对自动导引车等移动体的移动进行控制的系统的开发正在进展。

国际公开第2008/035433号公开了一种具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域分散地配置有具有各个的位置信息的多个IC标签。若移动体行驶，则标签通信部与IC标签进行无线通信并读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够取得当前的位置的信息，而进行自动行驶。

日本特开平11－154013号公报公开了一种使自动导引车(AGV)向指定的位置移动的系统。AGV读取表示位置的位置标记，在向指定的位置移动时，在自身的位置偏移的情况下，使用自身的导航系统进行修正。

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/035433号

专利文献2：日本特开平11－154013号公报

发明的概要

发明要解决的问题

现有的移动体各自地收集表示本机的位置的数据，并且进行高度的控制，而朝向目的地自主地行驶。这样的移动体需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，因此系统的成本增涨。

例如，在上述的专利文献1和2的技术中，为了对位置进行检测而将需要的IC标签或者位置标记均配置于行驶区域内，移动体自身检测当前的位置，而利用于自主行驶。需要用于读取位置信息的读取装置以及用于进行利用了该位置信息的自主行驶的装置，从而移动体的成本增涨。

本公开提供能够以较低的成本导入并运用的移动机器人系统。

用于解决课题的方法

本公开的例示的移动机器人系统具备：标签，其发送标签识别信息；定位装置，其按照上述标签识别信息测定上述标签的位置，并发送上述标签的位置信息；以及移动机器人，其沿着设定好的路径向目的地移动，上述标签与移动物体一同移动，上述移动机器人按照根据上述标签的位置设定的上述目的地以及上述路径进行移动，在上述标签的位置在移动中变化了的情况下，根据变化后的上述标签的位置变更上述目的地以及上述路径，按照所变更的上述目的地以及上述路径进行移动。

发明的效果

在本申请的例示的移动机器人系统中，使用定位装置测定IC标签的位置，移动机器人以追随IC标签的位置的变化的方式自主地移动。移动机器人无需进行自身的位置的定位，也无需在行驶区域内配置为了对位置进行检测而需要的IC标签或者位置标记。由此，能够以较低的成本导入并运用移动机器人系统。

附图说明

图1是用于对例示的移动机器人系统的概要进行说明的图。

图2是示意性地表示移动机器人系统的结构的图。

图3是表示移动机器人的引导指令的例子的图。

图4是表示更新前的引导指令和更新后的引导指令的例子的图。

图5是示意性地表示其他的例子的移动机器人系统的结构的图。

图6是表示IC标签的结构的框图。

图7是移动机器人的外观图。