[发明专利]操作自动驾驶车辆的规划阶段和控制阶段之间的漂移校正

说明书

基于ADV的至少当前位置确定横向漂移误差。使用预定的分割算法，将横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差。规划模块为当前驾驶周期规划路径或轨迹，以在预定时间段内从当前位置驾驶ADV。规划模块通过基于第一漂移误差至少修改轨迹的起点来对轨迹执行第一漂移误差校正，以生成修正轨迹。控制模块控制ADV按照修正轨迹驾驶，包括基于第二漂移误差执行第二漂移误差校正。因此，ADV能够按照更接近理想状况的路径驾驶。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的零漂移自动驾驶。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，漂移是对自动驾驶车辆(ADV)的规划与控制据哟重大影响的系列问题。漂移可由多种因素引起，包括但不限于，轮胎磨损、车轮定位、胎压、道路状况等。此类漂移可导致ADV规划和控制的准确性。用于检测漂移的反馈是控制ADV的关键输入。然而，在时间上获得准确反馈误差的能力较低，特别是使用低成本设备(例如，没有高清晰度地图或定位)。在规划路径时，一直缺乏准确且有效的方法来考虑ADV的漂移。

发明内容

在第一方面，本公开提供了一种具有漂移误差校正的用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

至少基于自动驾驶车辆(ADV)的当前位置确定横向漂移误差；

使用预定分割算法将所述横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差；

由规划模块规划当前驾驶周期的轨迹，以将所述ADV从所述当前位置驾驶预定时间段；

由所述规划模块通过基于所述第一漂移误差至少修改所述当前驾驶周期的轨迹的起点来对所述轨迹执行第一漂移误差校正，从而生成修正轨迹；以及

由控制模块控制所述ADV按照所述修正轨迹驾驶，包括基于所述第二漂移误差执行第二漂移误差校正。

在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

至少基于自动驾驶车辆(ADV)的当前位置确定横向漂移误差；

使用预定分割算法将所述横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差；

由规划模块规划当前驾驶周期的轨迹，以将所述ADV从所述当前位置驾驶预定时间段；

由所述规划模块通过基于所述第一漂移误差至少修改所述当前驾驶周期的轨迹的起点来对所述轨迹执行第一漂移误差校正，从而生成修正轨迹；以及

由控制模块控制所述ADV按照所述修正轨迹驾驶，包括基于所述第二漂移误差执行第二漂移误差校正。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

至少基于自动驾驶车辆(ADV)的当前位置确定横向漂移误差；

使用预定分割算法将所述横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差；

由规划模块规划当前驾驶周期的轨迹，以将所述ADV从所述当前位置驾驶预定时间段；