[发明专利]操作自动驾驶车辆的规划阶段和控制阶段之间的漂移校正

权利要求书

1.一种具有漂移误差校正的用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

至少基于自动驾驶车辆的当前位置确定横向漂移误差；

使用预定分割算法将所述横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差；

由规划模块规划当前驾驶周期的轨迹，以将所述自动驾驶车辆从所述当前位置驾驶预定时间段；

由所述规划模块通过基于所述第一漂移误差至少修改所述当前驾驶周期的轨迹的起点来对所述轨迹执行第一漂移误差校正，从而生成修正轨迹；以及

由控制模块控制所述自动驾驶车辆按照所述修正轨迹驾驶，包括基于所述第二漂移误差执行第二漂移误差校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，至少基于自动驾驶车辆的当前位置确定横向漂移误差包括：

基于从安装在所述自动驾驶车辆上的多个传感器获得的传感器数据来确定所述自动驾驶车辆的当前位置；

确定在先前驾驶周期中确定的所述自动驾驶车辆的预期位置；以及

基于所述自动驾驶车辆的所述当前位置和所述预期位置之间的差异计算所述横向漂移误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第二漂移误差执行第二漂移误差校正包括：

基于从沿着所述修正轨迹的参考点的所述第二漂移误差生成转向控制命令；以及

基于所述转向控制命令修改所述自动驾驶车辆的前进方向，以使得所述自动驾驶车辆按照所述修正前进方向移动，以补偿所述第二漂移误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差包括：

基于所述横向漂移误差的预定百分比计算所述第二漂移误差；以及

根据所述横向漂移误差和所述第二漂移误差计算所述第一漂移误差。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

确定所计算的第二漂移误差是否大于第一预定阈值；以及

如果所计算的第二漂移误差大于所述第一预定阈值，则将所述第一预定阈值分配给所述第二漂移误差。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

确定所计算的第二漂移误差是否小于第二预定阈值；以及

如果所计算的第二漂移误差小于所述第二预定阈值，则将所述第二预定阈值分配给所述第二漂移误差。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

利用预定的卡尔曼滤波器根据先前对应的第二漂移误差对所述第二漂移误差执行平滑操作；以及

通过从所述横向漂移误差中减去所平滑的第二漂移误差来计算所述第一漂移误差。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预定百分比约为10％。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一预定阈值约为10厘米(cm)，并且其中，所述第二预定阈值约为-10cm。

10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

至少基于自动驾驶车辆的当前位置确定横向漂移误差；

使用预定分割算法将所述横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差；

由规划模块规划当前驾驶周期的轨迹，以将所述自动驾驶车辆从所述当前位置驾驶预定时间段；

由所述规划模块通过基于所述第一漂移误差至少修改所述当前驾驶周期的轨迹的起点来对所述轨迹执行第一漂移误差校正，从而生成修正轨迹；以及

由控制模块控制所述自动驾驶车辆按照所述修正轨迹驾驶，包括基于所述第二漂移误差执行第二漂移误差校正。