[发明专利]对运输车的控制

说明书

一种用于运输车(105)的控制系统(100)，控制系统包括具有至少一个用于扫描周围环境的传感器(140)的传感器载体(120)，其中，传感器载体(120)设置用于自主地移动至检测到的运输车(105)；而且控制系统包括用于在至少一个传感器(140)的传感器数据的基础上控制运输车(105)的控制设备(115)。

技术领域

本发明涉及对运输车的控制。本发明尤其是涉及控制、用于控制运输车的系统和方法。

背景技术

运输车，尤其是货车，在公共道路网络上运输物体。为了能够自主地控制运输车，也就是设置不再需要人工监视或者人工干预的控制，需要许多用于扫描环境的传感器和强大的处理装置。根据现有技术，在不可预测的事件发生时还不能在确保足够的操作安全性的情况下实现对运输车的完全自主的控制。

在行驶开始或结束时，运输车可能要驶入库房。在那里可能要遵守不同于公共交通的交通规则，并且可能有其他的交通参与者或者具有特权的车辆同时存在。这样一来，自主控制运输车的任务变得更加困难。

DE 10 2015 001 362 A1建议了一种用于自动定位交换箱的技术。在该文献中，半挂车配送车辆在交换箱下方行驶，将其举起并运输，然后再次将它放下。

发明内容

本发明的基本任务在于，提供一种用于控制运输车的改进的技术，这种技术尤其是可以用在库房区域或者类似封闭的交通网络区域。本发明通过独立权利要求的主题解决该任务。从属权利要求给出优选的实施方式。

用于运输车的控制系统包括具有用于扫描环境的至少一个传感器的传感器载体，其中，传感器载体设置用于自主地移动至检测到的运输车；而且控制系统还包括用于在至少一个传感器的传感器数据的基础上控制运输车的控制设备。

传感器载体可以包括飞行器、例如多旋翼飞机或者另一种无人机、或者是陆地车辆、尤其是以小型汽车的形式。在这里，传感器载体配有一个或者多个传感器，其尤其是可以包括位置传感器、无线电探测传感器、光学雷达传感器、摄像头、超声传感器、运动传感器、温度传感器、气味传感器或者其他的传感器。由于将传感器从运输车转移到传感器载体，所以运输车可以基本上保持不变。传感器载体的平板上的传感器可以结合不同的运输车一起使用，从而通过提升传感器的负荷程度来实现总体的成本优势。此外，传感器可以匹配控制系统的区域中的特殊要求。如果例如在控制系统区域中的车道标记非常好，那么可以专门优化摄像机的分辨率、对比度、光强度或者拍摄速度以适应对相应记号的扫描。

控制系统通常局限于某个预定的场地，该场地通常不是公共道路交通，而是例如在矿山中、在库房、练车场或测试场等上。控制系统可以包括用于当传感器载体抵达运输车处时停放运输车的停放面，控制系统还包括目标位置，在目标位置控制运输车。对运输车的控制通常包括纵向和/或横向控制。例如，控制系统还可以包括封闭的地带，例如库房或测试场。运输车可以被用于将货物运到封闭的地带或从封闭的地带运走。为此，运输车可以停放在停放面上，从停放面出发例如到达装载坡道或仓库的自主控制可以借助传感器载体实现。正确目标位置的寻找、前往目标位置的路线选择以及运输车到目标位置的引导可以自动化地进行。错误可以最小化，从而能够更加高效地设计安排运输车在控制系统的区域中的停留。在执行装载或卸载工序以后，也可以在传感器载体的支持下以相应的方式控制运输车回到停放面。同样也可以在控制系统的区域中依次驱控多个目标位置。

运输车可以具有至少一个另外的、用于扫描环境的传感器，其中，控制系统还包括用于与另外的传感器相连的接口，并且控制设备设置用于在另外的传感器的传感器数据的基础上控制车辆。因此，还可以有利地使用运输车的平板上的一个或多个传感器，例如前置或后置摄像头。这样就可以也考虑到其他的、例如显示运输车的内部状态的传感器，例如货舱的内部温度或者用于前进运动的能量存储器的填充高度。在另一种实施方式中，也可以使用在控制系统的区域中固定安装的传感器的传感器数据，例如塔式摄像头或访问控制系统。一般而言，为了可以改进运输车的控制，要使用尽可能多的不同数据来源。