[发明专利]机器人手术系统和器械驱动组件

说明书

用于手术器械的器械驱动组件包括在其中支撑驱动组件的壳体组件；支撑在壳体组件的远端并从其向远侧延伸的联接管；联接组件；以及保持机构。联接组件被支撑在壳体组件中，并且被配置成可释放地联接到手术器械的器械驱动轴，并且保持机构配置成可释放地联接到手术器械的器械套筒。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包括支撑机器人臂的操纵台，以及通过腕部组件安装到机器人臂的至少一个末端执行器，例如镊子或抓握工具。在医疗手术期间，将末端执行器和腕部组件插入小切口(经由套管)或患者的自然孔口，以将末端执行器定位在患者体内的工作部位。

在现有的机器人手术系统中，电缆从机器人控制台延伸穿过机器人臂，并连接到腕部组件和/或末端执行器。在一些情况下，电缆由电动机致动，该电动机由处理系统控制，该处理系统包括外科医生或临床医生的用户界面，以便能够控制包括机器人臂、腕部组件和/或末端执行器的机器人手术系统。

在使用机器人系统之前或期间，选择手术器械并将其连接到每个机器人臂的器械驱动组件。为了完成正确的安装，必须将手术器械的某些连接特征与器械驱动组件的相应连接特征配对连接。一旦这些特征配对连接，器械驱动组件就可以驱动手术器械的致动。因此，需要一种器械驱动组件，其不仅提供与手术器械的快速和容易的机械和电气接合，而且提供一种联接到附接有独特的末端执行器的各种手术器械的装置。

发明内容

本公开涉及一种器械驱动组件，该器械驱动组件包括壳体组件、联接管、联接组件和保持机构。壳体组件支撑其中的驱动组件。联接管被支撑在壳体组件的远端并且从其向远侧延伸。联接组件被支撑在壳体组件中，并且被配置成可释放地联接到手术器械的器械驱动轴。保持机构配置成可释放地联接至手术器械的器械套筒。

在一个实施例中，保持机构被支撑在壳体组件中并且包括按钮和闩锁板。按钮在第一位置和第二位置之间可滑动地联接到壳体组件，并且包括凸轮臂。闩锁板旋转地联接到壳体组件，并且配置成相对于手术器械的器械套筒在锁定配置和解锁配置之间转换。闩锁板包括被配置为接合按钮的凸轮臂和手术器械的一部分器械套筒的臂。在按钮的第一位置，闩锁板的臂配置成接合手术器械的器械套筒的一部分。在按钮的第二位置，按钮的凸轮臂接合闩锁板的臂，使得闩锁板配置成枢转脱离与手术器械的一部分器械套管的接合。

在另一实施例中，保持机构包括第一偏压构件，该第一偏压构件插入在闩锁板和壳体组件之间，使得闩锁板被偏压成锁定配置或解锁配置中的一个。在一个实施例中，保持机构包括第二偏压构件，该第二偏压构件插入在按钮和壳体组件之间，使得按钮被偏压到第一位置或第二位置之一。

在又一个实施例中，联接组件包括可枢转地联接到壳体组件和驱动组件的驱动螺杆的驱动连杆。在另一个实施例中，驱动螺杆相对于壳体组件的向近侧和向远侧平移使驱动连杆在锁定位置和解锁位置之间枢转。

在又一实施例中，驱动连杆在其上限定接收区域。接收区域包括腔、端口和通道。腔被限定在接收区域内，并且被配置为在其中接收手术器械的器械驱动轴的近侧部分。所述端口延伸到所述腔中，并且被配置为接收穿过其中的所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分。通道沿着腔延伸，并配置成在其中接收在手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的手术器械的器械驱动轴的一部分。驱动连杆的接收区域配置成将手术器械的器械驱动轴的近侧部分可释放地联接至驱动连杆。

此外，在一个实施例中，在驱动连杆的解锁位置中，驱动组件的驱动螺杆处于最远侧位置，并且驱动连杆的角度的量足够大，使得驱动连杆的接收区域的端口定向成完全容纳器械驱动轴的近侧部分。在驱动连杆的锁定位置中，驱动组件的驱动螺杆处于最远侧位置的近侧位置，并且接收区域的端口相对于联接管的纵轴线限定一个角度。

在又一实施例中，在驱动连杆的锁定位置中，接收区域的腔配置成在其中保持手术器械的器械驱动轴的近侧部分，并且接收区域的通道配置成在其中接收手术器械的器械驱动轴的在手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的一部分。