[发明专利]机器人手术系统和器械驱动组件

权利要求书

1.一种用于手术器械的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括：

在其中支撑驱动组件的壳体组件；

联接管，其支撑在所述壳体组件的远端并从其向远侧延伸；

支撑在所述壳体组件中的联接组件，所述联接组件配置成可释放地联接到所述手术器械的器械驱动轴的联接构件；

保持机构，其配置成可释放地与所述手术器械的器械套筒联接；

接合组件，其包括：

第一联接杆和第二联接杆，每个联接杆具有近侧部分、远侧部分和穿过其径向中心限定的纵轴线；

近侧齿轮，其设置在每个联接杆的近侧部分处并且可旋转地固定在其上；和

远侧齿轮，其设置在每个联接杆的远侧部分处并且可旋转地固定在其上；和

传动组件，其包括：

中心齿轮，其配置成与所述接合组件的每个联接杆的远侧齿轮啮合；

杆，其从所述中心齿轮向远侧延伸并在其中限定凹部；和

驱动螺杆，其具有：

近侧部分，其与所述中心齿轮驱动地结合；和

联接特征，其形成在其远端，用于与所述手术器械的所述器械驱动轴的所述联接构件可旋转地连接。

2.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述中心齿轮限定与所述器械驱动组件的中心轴线共轴的旋转轴线。

3.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其中当所述手术器械与所述器械驱动组件联接时所述中心齿轮的旋转轴线与所述手术器械的所述器械驱动轴的纵轴线共轴。

4.根据权利要求3所述的器械驱动组件，其中每个联接杆的纵轴线与所述中心齿轮的旋转轴线径向相对。

5.根据权利要求4所述的器械驱动组件，其中所述中心齿轮的所述杆包括穿过其中的螺纹孔，并且其中所述传动组件的所述驱动螺杆包括：

与所述中心齿轮的所述螺纹孔螺纹接合的螺纹近侧部分；和

形成于所述驱动螺杆的远端的分叉的联接特征。

6.根据权利要求5所述的器械驱动组件，其中第一联接杆和第二联接杆的至少一个的旋转导致所述中心齿轮的旋转和所述驱动螺杆的轴向平移，由此连接至所述器械驱动组件的所述手术器械的所述器械驱动轴被致动。

7.根据权利要求6所述的器械驱动组件，其中所述驱动螺杆被键控在所述壳体组件内，以轴向平移并且其相对于所述中心齿轮不旋转。

8.根据权利要求7所述的器械驱动组件，还包括控制器，其设置在所述壳体组件内，其中所述控制器配置成识别与所述器械驱动组件联接的手术器械，并且其中所述控制器根据与所述器械驱动组件联接的手术器械调整所述器械驱动组件的操作。

9.根据权利要求8所述的器械驱动组件，其中所述控制器配置成从医疗工作站的内部存储介质或外部存放介质调取与所述手术器械的操作参数相关的数据。

10.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述驱动组件还包括：

联接器，其限定螺纹孔，所述联接器可旋转地固定在所述杆的凹部内；和

驱动螺杆，其包括螺纹部分和联接特征，所述螺纹部分配置成接合所述联接器的螺纹孔，并且所述联接特征配置成接合所述联接组件，

其中所述接合组件的近侧齿轮的旋转驱动所述传动组件的中心齿轮的旋转，并且所述驱动组件的所述驱动螺杆相对于所述壳体组件线性移动。