[发明专利]用于定向两个工件以用于构造接合连接的方法和操纵器

权利要求书

1.一种用于定向两个工件(102,103;602,603)以用于构造接合连接的方法，其中，所述方法包括如下步骤：

- 在提供站(3;503)中放入或维持至少两个工件(102,103;602,603)，

- 利用第一抓取器(13;513)抓取所述第一工件(102;602)，

- 利用第二抓取器(14;514)抓取所述第二工件(103;603)，

- 将所述工件(102,103;602,603)从所述提供站(3;503)中取出并且将所述工件(102,103;602,603)运输至加工站(4;504)，

其特征在于，

- 在纵向定向步骤中所述第一工件(103;603)相对于所述第二工件(103;603)沿着所述工件棱边(104a,105a;604a,604b)中的至少一个通过线性运动使所述抓取器(13,14;513,514)中的至少一个相对于相应另一个抓取器(13,14;513,514)定向，并且

- 在将所述工件(102,103;602,603)从所述提供站(3;503)运输至所述加工站(4;504)期间实施所述纵向定向步骤。

2. 根据权利要求所述的方法，其特征在于，在所述纵向定向步骤之前在横向定向步骤中，

- 进行所述第一抓取器(13;513)沿所述第二抓取器(14;514)的方向的第一运动和/或

- 进行所述第二抓取器(14;514)沿所述第一抓取器(13;513)的方向的第一运动，

- 其中，尤其设置成，在所述两个抓取器(13,14;513,514)的运动中，所述第一运动和所述第二运动同时或依次实施，并且

- 其中，尤其设置成，在将所述工件(102,103;602,603)从所述提供站(3;503)运输至所述加工站(4;504)期间实施所述横向定向步骤。

3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述横向定向步骤中，

- 将所述第一工件(102;602)随着所述第一运动移向第一止挡部(10;510)，并且将所述第一止挡部用作第一基准位置，并且

- 将所述第二工件(103;603)随着所述第一运动移向第二止挡部(11;511)，并且将所述第二止挡部用作第一基准位置。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，在所述横向定向步骤之后在所述纵向定向步骤中，所述第一抓取器(13;513)的第二运动沿与所述第一运动不同的、不平行于所述第一抓取器(13;513)的第一运动的方向进行和/或所述第二抓取器(14;514)的第二运动沿与所述第一运动不同的、不平行于所述第二抓取器(14;514)的第一运动的方向进行，其中，尤其设置成，在两个抓取器的运动中所述第二运动同时实施。

5. 根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，在所述纵向定向步骤中，

- 在所述第一工件(102;602)的第二运动中，使所述第一工件(102;602)相对第三止挡部移动，并且尤其将所述第三止挡部用作基准位置，并且

- 在所述第二工件(103;603)的第二运动中，使所述第二工件(103;603)相对第四止挡部移动，并且尤其将所述第四止挡部用作基准位置。

6.根据权利要求1至5中至少一项所述的方法，其特征在于，在所述纵向定向步骤开始时在所述第一工件(102;602)的第二运动之前和/或在所述第二工件(103;603)的第二运动之前，包括至少一个测量过程，其中，在所述测量过程中通过至少一个、优选地各一个传感器(17,18;217,218;517,518;717,718)探测在所述第一工件(102;602)处的第一基准位置和在所述第二工件(103;603)处的第二基准位置，并且确定和存储沿至少一个空间方向在所述第一基准位置与所述第二基准位置之间的相对间距。