[发明专利]用于确定行驶指令的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定行驶指令的方法，其中，通过机动车(1)的至少一个检测装置(2)来获取与机动车(1)的周围环境有关的环境数据，随后根据该环境数据确定与机动车(1)的行驶运行有关的行驶指令，该行驶指令通过由环境数据描绘出的交通岗(8)的手势和/或姿势预先确定，其中，根据至少一个训练数据组来确定行驶指令，该训练数据组由检测装置(2)或另一检测装置预先获取并且描绘出所述或另一交通岗(8)和至少一个交通参与者(9、10)。

技术领域

本发明涉及一种用于确定行驶指令的方法，其中，通过机动车的至少一个检测装置来获取与机动车的周围环境有关的环境数据，从而根据该环境数据确定与机动车的行驶运行有关的行驶指令，该行驶指令通过由环境数据描绘出的交通岗的手势和/或姿势预先确定。

背景技术

在特定的交通情况下，例如当信号灯设施故障、交通流由于阻塞或交通事故而受阻、道路完全或部分封锁等情况下，可以通过交通岗来调节交通。例如，其可以是管理建筑工地区域内交通的建筑工人或警察。机动车越来越多地具有驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统辅助驾驶员执行驾驶任务，或者甚至在驾驶员监视或不监视的情况下自动驾驶机动车。当然，在相应的辅助驾驶或自动驾驶的情况下，也必须考虑交通岗及其潜在指示。

为此，从文献US 2016/0144867 A1中已知，通过车辆侧的传感器系统来监视交通岗，并且如果识别到交通岗，该交通岗给自己的机动车提供了标志，则将该标志与已知标志库进行比较。如果在库中找到相应的标志，则可以相应地调整行驶运行。否则，可能会要求驾驶员亲自接管车辆驾驶，或者可以停下车辆。

此处的缺点是，交通岗的相应的标志、即其采取的姿势或由其执行的手势通常由不同的交通岗略微不同地实施。此外，在不同的国家中交通岗通常使用不同的标志来调节交通。由于通常使用的是人们可以较为简单地理解的标志，所以在手动驾驶机动车时是没有问题的。然而，如从现有技术中已知的那样，在使用标志库用于识别标志时，潜在地需要范围非常广泛的标志库，由此也会承受在不同标志之间的清晰区别。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种相应改善的、自动识别交通岗的行驶指令的可能性。

该目的通过前述类型的方法来实现，其中，根据至少一个训练数据组来确定行驶指令，该训练数据组由检测装置或另一检测装置预先检测并且该训练数据组描绘出所述或另一交通岗和至少一个交通参与者。

本发明基于这样的思想，即以至少一个训练数据组的形式来获取关于至少一个交通岗与至少一个交通参与者的协作的预先信息。优选地，使用多个训练数据组来描绘出在不同的交通岗行为下不同交通参与者的行为。因此，在根据本发明的方法中，使用了由至少一个训练数据组提供的丰富经验，并且能够从该丰富经验中，尤其是自动化地识别在交通岗行为与交通参与者驾驶行为之间的关系。可以假设，大多数交通参与者遵循交通岗的相应行驶指令。因此，所观察到的交通参与者驾驶行为对应于由交通岗的手势和/或姿势预先确定的行驶指令。因此，可以基于至少一个训练数据组确定，哪个手势或姿势对应于哪个行驶指令。如稍后将详细解释的，这尤其可以借助于机器学习的方法来完成。

尤其可以间接地根据至少一个训练数据组来完成行驶指令的确定。例如，可以将多个训练数据组用于使通过机器学习的处理功能参数化，然后以这种方式参数化的处理功能被用于确定行驶指令。至少一个训练数据组优选地包括交通参与者或交通岗的多个时间间隔开的记录/拍摄，据此通过分析单个的训练数据组在记录训练数据组的时间间隔中已经描述了机动车的瞬时的行驶运行或者能够识别交通岗的手势。例如，训练数据组可以是视频记录。

优选地，至少一台摄像机用作检测装置。摄像机可以提供机动车周围环境的高分辨率的图像数据，在该图像数据中可以特别轻松地识别交通岗或其手势和姿势以及其它交通参与者或其驾驶行为。补充地或替代地，例如可以使用雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、激光扫描仪等。该检测装置还可以包括其传感器数据被合并的、多个相同或不同的传感器。