[发明专利]自动化系统和用于运行自动化系统的方法

权利要求书

1.一种自动化系统（10），包括：

- 至少一个机器（70，80，90），所述至少一个机器包括一个或多个运动轴，

- 至少一个无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d），

- 控制装置（20），该控制装置被构造为控制所述至少一个机器（70，80，90）和所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）来支持所述机器的运行，其特征在于，所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）借助于所述控制装置（20）作为另外的运动轴被绑定到对所述至少一个机器（70，80，90）的控制中，以及控制装置（20）与所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）经由通信网络相互通信，其中所述无人飞行器被配置为从机，以及

其中所述控制装置是CNC控制装置，所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）的飞行轨迹通过G代码指令加以编程。

2.根据权利要求1所述的自动化系统（10），其中，所述控制装置（20）被构造为针对所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）确定用于控制所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）的控制数据，其中所述控制数据说明将要借助于所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）执行的、用于支持所述机器的运行的任务，其中所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）被构造为基于所述控制数据自主地和/或借助于所述控制装置（20）遥控地执行要执行的任务。

3.根据权利要求2所述的自动化系统（10），其中，所述任务包括以下任务中的一项或多项：将物品运送到所述机器，将物品从所述机器运送到预定地点，从预定地点拾取物品并将所述物品运送到所述机器，检验借助于所述机器制造的产品的至少一个特性，修理和/或重新加工借助于所述机器制造的有缺陷的产品，填充借助于所述机器未完全填充的包装单元，引入和/或更换要借助于所述机器加工的物品的顺序，借助于所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）的环境传感器检测所述机器和/或所述机器的环境，以及将与所述检测对应的环境传感器数据传送给所述控制装置（20）。

4.根据前述权利要求中任一项所述的自动化系统（10），其中，所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）和/或所述控制装置（20）被构造为确定所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）的瞬时位置，其中所述控制装置（20）被构造为基于所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）的瞬时位置来控制所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）。

5.根据权利要求4所述的自动化系统（10），其中，所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）被构造为在飞行期间检测所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）的环境，其中所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）和/或所述控制装置（20）被构造为基于所检测的环境创建所述环境的数字地图以及确定所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）在所述数字地图内的瞬时位置。

6.根据权利要求5所述的自动化系统（10），其中，所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）和/或所述控制装置（20）被构造为使用SLAM方法来创建所述环境的数字地图。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的自动化系统（10），其中，所述控制装置（20）被构造为控制所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）的能量管理。

8. 根据权利要求7所述的自动化系统（10），其中，所述无人飞行器（40，40a，40b，40c，40d）具有专门用于飞行运行的第一电源和用于执行器和/或传感器的第二电源，其中，所述控制装置（ 20）被构造为当所述第一电源的存储容量低于用于维持所述飞行运行的预定存储容量阈值时，从所述第一电源切换到所述第二电源。