[发明专利]自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助方法

说明书

自动驾驶辅助装置(100)具备：手动驾驶控制部(30)，根据驾驶员的手动驾驶控制车辆；自动驾驶控制部(40)，利用检测车辆的行驶状态或者车辆的周围的状况的第一传感器(310、315)的检测结果，控制自动驾驶；异常状态检测部(10)，检测第一传感器有无异常；以及行驶状况确定部(20)，确定行驶状况。自动驾驶控制部在对自动驾驶进行控制中检测到第一传感器的异常的情况下，执行使驾驶状态根据被确定的行驶状况变化的异常时自动驾驶，直至满足预先决定的条件，在异常时自动驾驶的结束后，执行基于自动驾驶控制部的车辆的停止、和基于手动驾驶控制部的手动驾驶的控制的任意一个。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年5月16日申请的日本申请编号2017－96910的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及自动驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有利用安装于车辆的传感器等的检测结果使车辆自动行驶的自动驾驶辅助装置。在专利文献1公开了在传感器等产生异常而车辆的行驶困难的情况下，使自动行驶继续的自动驾驶辅助装置。

专利文献1：日本特开2015－162005号公报

然而，在专利文献1所记载的技术中，尽管在传感器等产生异常而车辆的行驶困难，但不考虑本车辆的周围的状况以及本车辆的行驶状态等而使车辆的自动驾驶继续，所以可能产生安全性降低这样的问题。另外，即使在传感器等产生异常而从自动驾驶切换为基于驾驶员的手动驾驶的情况下，也可能产生从自动驾驶切换到手动驾驶为止的期间的安全性降低这样的问题。因此，在自动驾驶辅助装置中，期望抑制从自动驾驶切换到手动驾驶为止的期间内的自动驾驶的安全性的降低的技术。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式实现。

根据本发明的一实施方式，提供了安装于车辆来使用的自动驾驶辅助装置。该自动驾驶辅助装置具备：手动驾驶控制部，根据基于所述车辆的驾驶员的手动驾驶控制所述车辆；自动驾驶控制部，利用检测所述车辆的行驶状态或者所述车辆的周围的状况的第一传感器的检测结果，控制所述车辆的自动驾驶；异常状态检测部，检测所述第一传感器有无异常；以及行驶状况确定部，确定所述车辆的行驶状况，所述自动驾驶控制部在对所述车辆的自动驾驶进行控制中检测到所述第一传感器的异常的情况下，执行异常时自动驾驶直至满足预先决定的条件，所述异常时自动驾驶是与检测到所述第一传感器的异常之前相比使驾驶状态根据被确定的所述行驶状况变化的所述自动驾驶，在所述异常时自动驾驶的结束后，执行基于所述自动驾驶控制部的所述车辆的停止、和基于所述手动驾驶控制部的所述手动驾驶的控制的任意一个。

根据该方式的自动驾驶辅助装置，自动驾驶控制部在对自动驾驶进行控制中检测到第一传感器的异常的情况下，执行与检测到第一传感器的异常之前的驾驶状态相比使驾驶状态根据确定出的行驶状况变化的异常时自动驾驶直至满足预先决定的条件，在异常时自动驾驶的结束后，执行基于自动驾驶控制部的车辆的停止、和基于手动驾驶控制部的手动驾驶的控制的任意一个，所以能够抑制从自动驾驶切换到手动驾驶为止的期间的自动驾驶的安全性的降低。

本发明也能够以各种方式实现。例如，能够以车辆的自动驾驶辅助方法、安装了自动驾驶辅助装置车辆、以及用于实现这些装置、方法的计算机程序等方式实现。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本发明的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，

图1是表示作为本发明的一实施方式的自动驾驶辅助装置的概略结构的框图，

图2是表示从自动驾驶向手动驾驶的切换处理的处理顺序的流程图，

图3是表示异常时自动驾驶处理的详细的处理顺序的流程图，

图4是表示异常时自动驾驶处理的详细的处理顺序的流程图，