[发明专利]自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种自动驾驶辅助装置，其是安装于车辆来使用的自动驾驶辅助装置(100、100a、100b)，具备：

手动驾驶控制部(30)，根据基于所述车辆的驾驶员的手动驾驶控制所述车辆；

自动驾驶控制部(40)，利用检测所述车辆的行驶状态或者所述车辆的周围的状况的第一传感器(310、315)的检测结果，控制所述车辆的自动驾驶；

异常状态检测部(10)，检测所述第一传感器有无异常；以及

行驶状况确定部(20)，确定所述车辆的行驶状况，

所述自动驾驶控制部在对所述车辆的自动驾驶进行控制中检测到所述第一传感器的异常的情况下，执行异常时自动驾驶直至满足预先决定的条件，所述异常时自动驾驶是与检测到所述第一传感器的异常之前相比使驾驶状态根据被确定的所述行驶状况变化的所述自动驾驶，

在所述异常时自动驾驶的结束后，执行基于所述自动驾驶控制部的所述车辆的停止、和基于所述手动驾驶控制部的所述手动驾驶的控制的任意一个，

所述自动驾驶控制部在被确定的所述行驶状况是在预先决定的车速以下的低速行驶中，并且所述车辆的位置在交叉点区域内或者禁停区间内，并且，在所述车辆的周围有碰撞可能性高的车辆的行驶状况的情况下，使所述车辆从所述交叉点区域内或者所述禁停区间内移动到与所述交叉点区域内以及所述禁停区间内不同的场所，之后使所述车辆停止。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述预先决定的条件是从所述异常时自动驾驶的执行开始经过了预先决定的时间、和检测到所述驾驶员的所述手动驾驶的开始指示的任意一个。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述自动驾驶控制部在被确定的所述行驶状况为所述车辆的停车中的情况下，维持所述车辆的停车状态。

4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其中，

使所述驾驶状态变化是以下的变化中的至少一个：

使所述车辆的车速减少；

在所述车辆的位置在交叉点区域内的情况下，从使所述车辆的车速能减少变为不能减少；

从允许新的车道变更的状态变更为禁止的状态；

在被确定的所述行驶状况为车道变更中的情况下，从允许所述车辆的转向角的变更的状态变更为禁止的状态；

从允许新的左右转的状态变更为禁止的状态；

从允许用于与在所述车辆的前方行驶的车辆亦即前方车辆的碰撞避免的所述车辆的制动器的执行的状态变更为禁止的状态；

从允许新的用于所述碰撞避免的所述车辆的转向操纵的状态变更为禁止的状态；以及

从允许对所述前方车辆的追随行驶的状态变更为禁止的状态。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其中，

使所述驾驶状态变化是以下的变化中的至少一个：

使所述车辆的车速减少；

在所述车辆的位置在交叉点区域内的情况下，从使所述车辆的车速能减少变为不能减少；

从允许新的车道变更的状态变更为禁止的状态；

在被确定的所述行驶状况为车道变更中的情况下，从允许所述车辆的转向角的变更的状态变更为禁止的状态；

从允许新的左右转的状态变更为禁止的状态；

从允许用于与在所述车辆的前方行驶的车辆亦即前方车辆的碰撞避免的所述车辆的制动器的执行的状态变更为禁止的状态；

从允许新的用于所述碰撞避免的所述车辆的转向操纵的状态变更为禁止的状态；以及

从允许对所述前方车辆的追随行驶的状态变更为禁止的状态。

6.根据权利要求1、2、5中任一项所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述第一传感器包括：所述车辆的稳定化控制所使用的第一横摆率传感器(310)、和所述车辆的位置检测所使用的第二横摆率传感器(315)，

所述异常状态检测部基于所述第一横摆率传感器示出的值与所述第二横摆率传感器示出的值之差，检测所述第一横摆率传感器或者所述第二横摆率传感器有无异常。