[发明专利]高机动性全地形车辆

权利要求书

1.一种高机动性全地形车辆（ATV），其特征在于，其包括：

- 车辆结构（2），所述车辆结构（2）包括用于运输人和/或材料的至少一个模块（3、4）；

- 至少两个前腿部（8）和至少两个后腿部（8），所述至少两个前腿部（8）和至少两个后腿部（8）铰接到所述车辆结构（2）并且承载相应履带组件（9），

所述车辆还包括：

- 每个履带组件（9）承载用于致动履带（39）的相应电动马达（35），

- 铰接的所述前腿部和后腿部（8）中的每一个包括一个或更多个铰接部段，并且具有铰接到所述车辆结构（2）的第一端部部分和铰接到所述相应履带组件（9）的第二端部部分，

- 所述前腿部和后腿部（8）中的每一个的前述第一端部部分绕第一轴线（11）和第二轴线（13）二者以铰接的方式连接到所述车辆结构（2），所述第一轴线（11）相对于所述车辆结构（2）竖直取向，所述第二轴线（13）相对于所述车辆结构（2）水平取向，

- 用于使所述前腿部和后腿部（8）绕所述第一轴线旋转的致动器装置（14）与所述第一轴线（11）相关联，所述致动器装置（14）能够被致动以改变所述前腿部和后腿部（8）绕所述第一轴线（11）的位置并且因此改变所述相应履带组件（9）相对于所述车辆结构（2）的中间纵向平面的履带宽度距离，

- 用于使所述前腿部和后腿部（8）绕所述第二轴线（13）旋转的致动器装置（16）与所述第二轴线（13）相关联，所述致动器装置（16）能够被致动以改变所述前腿部和后腿部（8）绕所述第二轴线（13）的位置以相应地改变所述车辆结构（2）相对于由所述前腿部和后腿部（8）承载的所述履带组件（9）的高度，

- 所述前腿部和后腿部（8）中的每一个的前述第二端部部分绕水平取向的第三轴线（17）和竖直取向的第四轴线（23）两者以及绕平行于所述履带组件（9）的纵向方向取向的第五轴线（27）以铰接的方式被连接到所述相应履带组件（9）的支撑结构（31），

- 所述履带组件（9）绕水平的所述第三轴线（17）的铰接是能够自由旋转的铰接，这允许所述履带组件（9）在所述车辆正在移动的同时接合成处于俯仰自由的运动中以沿循地面的轮廓，

- 用于使所述履带组件绕所述第四轴线（23）旋转的致动器装置（24）与所述第四轴线（23）相关联，所述致动器装置（24）能够被致动以改变所述履带组件（9）绕所述第四轴线（23）的位置，以在所述履带组件（9）相对于中间平面的所述履带宽度距离改变时维持所述履带组件（9）平行于所述车辆结构（2）的竖直纵向平面，

- 所述履带组件（9）绕纵向的所述第五轴线（27）的铰接是能够自由旋转的铰接，或者是一个或更多个减震装置（30）与其相关联的铰接，或者是由相应致动器装置控制的铰接。

2.根据权利要求1所述的高机动性全地形车辆，其特征在于，所述车辆设置有至少两个机器人操纵器臂（50），该至少两个机器人操纵器臂（50）邻接所述车辆的前端部而由所述车辆的所述结构（2）承载并且设置有工作工具。

3.根据权利要求1所述的高机动性全地形车辆，其特征在于，每个履带组件包括：

- 支撑结构（31），所述支撑结构（31）包括刚性地连接到彼此的两个平行且间隔开的侧壁（33），

- 用于驱动所述履带（39）的电动马达（35），所述电动马达（35）具有内部定子（36）和围绕所述定子（36）的外部转子（37），所述定子（36）被刚性地连接到静止轴（34），所述静止轴（34）具有端部，所述端部从所述电动马达（35）的相对侧面突出并且在所述履带组件（9）的前端部附近被刚性地连接到所述履带组件的所述支撑结构（31）的所述侧壁（33），所述转子（37）与用于拖拽所述履带（39）且与所述转子（37）同轴布置的至少一个前轮（38）能够旋转地连接，

- 闭环履带（39），所述闭环履带（39）绕用于拖拽所述履带（39）的所述至少一个前轮（38）接合、绕在所述履带组件（9）的后端部附近被能够自由旋转地安装在所述履带组件（9）的所述支撑结构（31）上的至少一个后轮（40）接合，并且接合在由所述支撑结构（31）承载在所述履带组件（9）的每个侧面上的一组能够自由旋转的轮（41、42）上。