[发明专利]焊道信息的取得方法和焊接机器人系统

说明书

一种焊道信息的取得方法，是与焊接机器人对于作为焊接对象的两个工件进行焊接的焊道的施工条件相关的焊道信息的取得方法，其中，包括：从三维CAD数据中提取焊接两个工件的焊道的步骤；准备具有规定的三维形状的壁面判定模型的步骤；以焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上配置壁面判定模型的步骤；判定由与两个工件不同的其他的构件所划定的壁面是否对于配置的壁面判定模型发生干扰的步骤。

技术领域

本发明涉及与对至少两个被焊接构件进行焊接的焊道相关的焊道信息的取得方法和焊接机器人系统。

背景技术

现在，在各种工业领域使用机器人。这样的工业用的机器人中代表性的有焊接机器人。在焊接操作中，必须设定与各焊接对象相符的最佳的焊接条件，在焊接条件的设定中存在大量的要素、参数及其组合。其中，对于作为焊接对象的被焊接构件进行焊接的焊道(焊接线)的决定是重要事项。

专利文献1公开了一种焊接线生成方法，其基于由含有候选焊接线的许多线段构成的三维CAD数据，迅速地提取焊接线。该焊接线生成方法包括如下步骤：在形成焊接线的构件的两面之中，指定作为基准的面(第一面)的步骤；在形成焊接线的构件的两面之中，指定另外一面(作为坡口面的第二面)的步骤；提取棱线的步骤；选择可焊接的棱线区间的步骤；整合可焊接的棱线并生成焊接线信息的步骤；根据坡口形状修正焊接线信息的步骤。

专利文献2公开了一种使对于机器人的示教操作容易化的示教系统。该示教系统具备图像生成部、起点指定部、途经点指定部、生成部。图像生成部生成含有设定于作为机器人的加工对象的被焊接构件上的闭合的加工线的假想图像。起点指定部在假想图像上在加工线之外的位置指定起点。途经点指定部在加工线上指定途经点。生成部关于从起点经由途经点顺着加工线再回到途经点的路径生成对于机器人的示教数据。

先行技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2010－184278号公报

专利文献2：日本国特开2015－202523号公报

可是，焊接对象的被焊接构件的一端和包含焊接的起点或终点的焊接端的焊接操作多会出现问题。在被焊接构件的一端也会存在别的被焊接构件和其他的构件等，这些物品也会成为焊接操作的障碍。但是，包括上述专利文献在内的现有技术中，没有提示用于预先把握被焊接构件的一端的状况 ，并进行顺畅焊接操作的技术。

发明内容

本发明涉及对在被焊接构件的一端和焊接端会成为焊接操作的干扰的物体的信息也进行了考虑的焊道信息的取得方法、焊接机器人系统。

本发明是与对于作为焊接机器人的焊接对象的两个被焊接构件进行焊接的焊道的施工条件相关的焊道信息的取得方法，其中，包括：根据三维CAD数据，提取对两个被焊接构件进行焊接的焊道的步骤；准备具有规定的三维形状的壁面判定模型的步骤；以所述焊道的作为起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上，配置所述壁面判定模型的步骤；判定由与所述两个被焊接构件不同的其他的构件所划定的壁面，是否对于所述配置的壁面判定模型发生干扰的步骤。

本发明是焊接机器人系统，包含焊接被焊接构件的焊接机器人和遵照规定的动作程序来控制所述焊接机器人的动作的计算机，所述计算机根据三维CAD数据，提取对两个被焊接构件进行焊接的焊道，准备具有规定的三维形状的壁面判定模型，以所述焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上，配置所述壁面判定模型，判定由与所述两个被焊接构件不同的其他的构件所划定的壁面，是否对于所述配置的壁面判定模型发生干扰，并将所得到的焊道示教给所述焊接机器人。

根据本发明，在焊道的焊接端的附近，能够判定是否有其他构件的干扰，特别是可以使被焊接构件的一端的焊接操作变得顺畅。

附图说明