[发明专利]焊道信息的取得方法和焊接机器人系统

权利要求书

1.一种焊道信息的取得方法，是与焊接机器人对于作为焊接对象的两个被焊接构件进行焊接的焊道的施工条件相关的焊道信息的取得方法，其中，包括：

从三维CAD数据中提取焊接两个被焊接构件的焊道的步骤；

准备具有规定的三维形状的壁面判定模型的步骤；

以所述焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上配置所述壁面判定模型的步骤；

判定由与所述两个被焊接构件不同的其他的构件所划定的壁面是否对于所述配置的壁面判定模型发生干扰的步骤；

准备具有规定的三维形状的弧形缺口有无判定模型的步骤，其中，在判定为所述壁面干扰到所述壁面判定模型时，判定贯通所述壁面的弧形缺口是否存在；

以所述焊接端为基准，在所述壁面存在的一侧配置所述弧形缺口有无判定模型的步骤；和

判定所述壁面是否对于所述配置的弧形缺口有无判定模型发生干扰的步骤。

2.根据权利要求1所述的焊道信息的取得方法，其中，

所述两个被焊接构件是水平配置的下板和一个板厚面被焊接在该下板的主面上的立板，

所述焊道信息的取得方法还包括：

测量所述下板的一端与所述焊接端之间的第一距离的步骤；和

所述第一距离小于第一规定值时，进行视为所述下板的一端与所述立板的一端一致的下板端判定的步骤。

3.根据权利要求2所述的焊道信息的取得方法，其中，包括：

所述第一距离在所述第一规定值以上时，测量所述立板的一端与所述焊接端之间的第二距离的步骤；和

所述第二距离小于第二规定值时，进行视为所述立板的一端距所述下板的一端存在于规定的距离的范围内的缝边判定的步骤。

4.根据权利要求3所述的焊道信息的取得方法，其中，

所述第一距离为所述第一规定值以上，且所述第二距离为所述第二规定值以上时，不进行所述下板端判定和所述缝边判定。

5.根据权利要求1所述的焊道信息的取得方法，其中，

所述两个被焊接构件是水平配置的下板和一个板厚面被焊接在该下板的主面上的立板，

所述焊道信息的取得方法还包括：

测量所述立板的一端与所述焊接端之间的第二距离的步骤；和

所述第二距离小于第二规定值时，进行视为所述立板的一端距所述下板的一端存在于规定的距离的范围内的缝边判定的步骤。

6.根据权利要求1所述的焊道信息的取得方法，其中，包括：

提取多个焊道的步骤；

根据各焊道的相对的位置决定各焊道的焊接顺序的步骤；和

根据所述焊接顺序，分配所对应的焊接机器人的编号的步骤。

7.根据权利要求1所述的焊道信息的取得方法，其中，

所述两个被焊接构件是水平配置的下板和一个板厚面被焊接在该下板的主面上的立板，

所述焊道信息的取得方法还包括基于所述下板的厚度和所述立板的厚度，提供所述焊道的角焊缝的焊脚长度的步骤。

8.根据权利要求1所述的焊道信息的取得方法，其中，

所述两个被焊接构件是水平配置的下板和一个板厚面被焊接在该下板的主面上的立板，

所述焊道信息的取得方法还包括相对于所述焊道的焊接方向，判定所述立板存在于左侧或右侧的哪一侧的步骤。

9.根据权利要求1所述的焊道信息的取得方法，其中，判定所述焊道是否有至少两个子焊道成对而构成一组配对。

10.一种具有程序的介质，其用于使计算机运行权利要求1至9中任一项所述的焊道信息的取得方法。

11.一种具有示教程序的介质，其用于将根据权利要求1至9中任一项所述的焊道信息的取得方法而取得的焊道示教给所述焊接机器人。

12.一种焊接机器人系统，是包括焊接被焊接构件的焊接机器人、和遵照规定的动作程序控制所述焊接机器人的动作的计算机的焊接机器人系统，其中，

所述计算机运行如下步骤：

从三维CAD数据中提取焊接两个被焊接构件的焊道，准备具有规定的三维形状的壁面判定模型，

以所述焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上配置所述壁面判定模型，

判定由与所述两个被焊接构件不同的其他的构件所划定的壁面是否对于所述配置的壁面判定模型发生干扰，

准备具有规定的三维形状的弧形缺口有无判定模型，其中，在判定为所述壁面干扰到所述壁面判定模型时，判定贯通所述壁面的弧形缺口是否存在，

以所述焊接端为基准，在所述壁面存在的一侧配置所述弧形缺口有无判定模型，

判定所述壁面是否对于所述配置的弧形缺口有无判定模型发生干扰，

将所得到的焊道示教给所述焊接机器人。