[实用新型]机器人及其肩部走线结构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其肩部走线结构，包括线材和具有安装端和连接端的第一安装座，其中，连接端为中空的柱状结构。还包括内置于安装端上的第一动力件和输出端连接于连接端上的第二动力件。本实用新型，通过将线材的一端连接在第二动力件上，另一端沿第一安装座的连接端的轴向方向穿入连接端，并顺次进入到第一安装座的安装端的内部与第一动力件连接，当第二动力件带动臂部以第二动力件的旋转中心为中心相对第一安装座转动时，线材能在第一安装座的连接端内摆动，由此，该机器人及其肩部走线结构中线材走线时受到拉扯或磨损等影响的概率较小，从而线材的使用寿命较高，肩关节活动的顺畅性较佳，发生故障的概率小。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人及其肩部走线结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零部件等组成。它既可接收人类指挥，又可运行预先编排好的程序，还可根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。显然，可以理解地，机器人要执行其各项动作通常离不开线缆的电路连接作用，然而，在机器人的肩部等各执行部件运动时，经常发生线缆的拉扯或旋扭，线缆与本体间发生摩擦等现象，故，容易影响线缆的使用寿命，机器人关节运动不够顺畅，严重的会导致机器人停机、发生安全事故等。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人的肩部走线结构，用以改善在肩部走线的线材容易发生拉扯或磨损等影响线材使用寿命，导致肩关节活动不畅的现象。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机器人的肩部走线结构，该机器人的肩部走线结构包括：

第一安装座，具有安装端和连接端，所述连接端为中空的柱状结构；

第一动力件，内置于所述第一安装座的所述安装端上，用以带动所述第一安装座及所述第一安装座连接的臂部相对于躯干左右摆动；

第二动力件，位于所述臂部，输出端连接于所述第一安装座的所述连接端上，并与所述第一安装座以所述第二动力件的旋转中心为中心相对转动；以及，

线材，一端连接在所述第二动力件上，另一端沿所述连接端的轴向穿入所述连接端并顺次进入到所述安装端的内部与所述第一动力件连接以能在所述连接端内摆动。

进一步地，所述第一安装座包括呈柱状的回转体；于靠近所述安装端的一侧，所述回转体沿轴向开设有与所述安装端相通的过线槽；所述回转体的外周壁上开设有与所述过线槽相通的第一过线孔；所述线材的另一端顺次经过所述第一过线孔、所述过线槽以连接于所述第一动力件上。

进一步地，所述过线槽包括与所述第一过线孔相通的摆动容腔；所述摆动容腔位于靠近所述线材穿入所述回转体的一侧，且对应的槽孔形状为圆形，对应的槽孔大小为所述线材大小的数倍。

进一步地，所述过线槽还包括与所述摆动容腔相通的限位容腔，所述线材从所述限位容腔内进入到所述安装端与所述第一动力件连接。

进一步地，所述限位容腔对应的槽孔形状为瓶颈状。

进一步地，所述第一过线孔沿所述回转体的径向开设，且所述第一过线孔的开口大小为所述线材大小的数倍。

进一步地，所述第一安装座还包括第一安装板和与所述第一安装板相对设置的第二安装板；所述第一动力件设置于所述第一安装板和所述第二安装板之间，并与所述回转体在所述回转体的轴向存在间隙；所述线材的另一端穿过所述过线槽后进入到所述间隙以连接于所述第一动力件上。

进一步地，所述第一动力件的机体的底部上开设有第二过线孔，所述机体在侧壁上沿轴向开设有第三过线孔，所述线材的另一端穿过所述间隙后顺次穿过所述第二过线孔和第三过线孔以连接于所述第一动力件上。