[实用新型]一种四轴大回臂机器人

说明书

本实用新型提供了一种四轴大回臂机器人，其确保每根传动壁的远离前端轴的一端的重量相对较小，确保整个机器人的载重能力，提升了大型压力机的移载能力。其包括基座模组，所述基座模组上设置有垂直向布置的主立柱，所述主立柱的前端立面设置有垂直轨道，垂直向移动套筒通过上下移动滑块模组卡装于对应的垂直轨道，所述基座模组上设置有垂直向设置的第一驱动电机，所述第一驱动电机连接垂直向布置的丝杆输入端，所述丝杆的两端分别固装于所述主立柱的内设定位轴承上，所述垂直向移动套筒的底部固设有传动板，所述传动板对应于所述丝杆的贯穿位置设置有丝杆螺母，所述丝杆螺纹连接所述丝杆螺母设置。

技术领域

本实用新型涉及移载机器人结构的技术领域，具体为一种四轴大回臂机器人。

背景技术

现有的回臂移载机器人，均将对应轴的驱动电机设置在其输入轴端，即驱动电机布置于传动臂的相对于前端轴的远端，进而根据力臂，使得前端轴的载重增加，其使得后续用于移载的载重能力减弱，不利于大型压力机移载能力的提升。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种四轴大回臂机器人，其确保每根传动壁的远离前端轴的一端的重量相对较小，确保整个机器人的载重能力，提升了大型压力机的移载能力。

一种四轴大回臂机器人，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组上设置有垂直向布置的主立柱，所述主立柱的前端立面设置有垂直轨道，垂直向移动套筒通过上下移动滑块模组卡装于对应的垂直轨道，所述基座模组上设置有垂直向设置的第一驱动电机，所述第一驱动电机连接垂直向布置的丝杆输入端，所述丝杆的两端分别固装于所述主立柱的内设定位轴承上，所述垂直向移动套筒的底部固设有传动板，所述传动板对应于所述丝杆的贯穿位置设置有丝杆螺母，所述丝杆螺纹连接所述丝杆螺母设置，第一水平臂的长度方向一端支承于减速机的输出端，所述减速机的输入端连接所述第二驱动电机，所述第二驱动电机、减速机固设于所述垂直向移动套筒的顶部中心位置，所述减速机的输出端上凸于所述垂直向移动套筒，第一主动转轴的上端垂直向插装于所述第一水平臂的长度方向另一端，所述第一主动转轴的下端连接有第二水平臂的长度方向一端，第二转轴的上端插装于所述第二水平臂的长度方向另一端，所述第二转轴的下端固装有抓手组件，所述第一水平臂的靠近所述主立柱的一端分别布置有第三驱动电机、第四驱动电机，所述第一主动转轴为中空轴，其中空部分插装有第二传动转轴，所述第二传动转轴的垂直方向两端均外露于所述第一主动转轴的对应端部，所述第二传动转轴的上部外露端通过第一连接结构连接所述第四驱动电机的输出端，所述第二传动转轴的下部外露端通过第二连接结构连接所述第二转轴的上端，所述第一主动转轴的上端通过第三连接结构连接于所述第三驱动电机的输出端。

其进一步特征在于：

所述第一连接结构、第三连接结构均位于所述第一水平臂的内腔内布置；

所述第二连接结构位于所述第二水平臂的内腔内布置；

所述第一驱动电机固装于电机支承座，所述电机支承座固装于所述基座模组，所述第一驱动电机的输出端通过第四连接结构连接所述丝杆的输入端；

所述第一连接结构、第二连接结构、第三连接结构、第四连接结构均具体为从动同步轮、同步带、主动同步轮的组合结构，其确保传动的同步和准确；

所述第二传动转轴位于所述第一主动转轴的垂直内腔的上、下位置分别设置有对应的轴承结构，确保两根转轴独立转动、不会产生干扰；

所述丝杆驱动垂直向移动套筒上下移动的范围为800mm内；

所述第一水平臂的旋转幅度为0°～180°；所述第二水平臂的旋转范围为-60°～60°；所述抓手组件的旋转幅度为360°；