[实用新型]一种四轴大回臂机器人

权利要求书

1.一种四轴大回臂机器人，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组上设置有垂直向布置的主立柱，所述主立柱的前端立面设置有垂直轨道，垂直向移动套筒通过上下移动滑块模组卡装于对应的垂直轨道，所述基座模组上设置有垂直向设置的第一驱动电机，所述第一驱动电机连接垂直向布置的丝杆输入端，所述丝杆的两端分别固装于所述主立柱的内设定位轴承上，所述垂直向移动套筒的底部固设有传动板，所述传动板对应于所述丝杆的贯穿位置设置有丝杆螺母，所述丝杆螺纹连接所述丝杆螺母设置，第一水平臂的长度方向一端支承于减速机的输出端，所述减速机的输入端连接第二驱动电机，所述第二驱动电机、减速机固设于所述垂直向移动套筒的顶部中心位置，所述减速机的输出端上凸于所述垂直向移动套筒，第一主动转轴的上端垂直向插装于所述第一水平臂的长度方向另一端，所述第一主动转轴的下端连接有第二水平臂的长度方向一端，第二转轴的上端插装于所述第二水平臂的长度方向另一端，所述第二转轴的下端固装有抓手组件，所述第一水平臂的靠近所述主立柱的一端分别布置有第三驱动电机、第四驱动电机，所述第一主动转轴为中空轴，其中空部分插装有第二传动转轴，所述第二传动转轴的垂直方向两端均外露于所述第一主动转轴的对应端部，所述第二传动转轴的上部外露端通过第一连接结构连接所述第四驱动电机的输出端，所述第二传动转轴的下部外露端通过第二连接结构连接所述第二转轴的上端，所述第一主动转轴的上端通过第三连接结构连接于所述第三驱动电机的输出端。

2.如权利要求1所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述第一连接结构、第三连接结构均位于所述第一水平臂的内腔内布置。

3.如权利要求1所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述第二连接结构位于所述第二水平臂的内腔内布置。

4.如权利要求1所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述第一驱动电机固装于电机支承座，所述电机支承座固装于所述基座模组，所述第一驱动电机的输出端通过第四连接结构连接所述丝杆的输入端。

5.如权利要求4所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述第一连接结构、第二连接结构、第三连接结构、第四连接结构均具体为从动同步轮、同步带、主动同步轮的组合结构。

6.如权利要求1所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述主立柱的两侧设置有前凸的平行的侧板，两块所述侧板延伸至所述垂直向移动套筒的远离上下移动滑块模组的前端面，两块所述侧板的前部通过连接杆连接，所述连接杆上套装有若干支承轴承，所述支承轴承紧贴对应位置的所述垂直向移动套筒的前端面布置。

7.如权利要求1所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述第三驱动电机固装于所述第一水平臂的靠近所述主立柱端的下端面。

8.如权利要求1所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述第四驱动电机固装于所述第一水平臂的靠近所述主立柱端的上端面。

9.如权利要求1所述的一种四轴大回臂机器人，其特征在于：所述抓手组件包括抓手座、抓手组，所述第二转轴的下端下露于所述第二水平臂的部分套装有所述抓手座，所述抓手座的下端固装有所述抓手组。