[实用新型]一种注塑机用五轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种注塑机用五轴机械手，包括机台、主旋转机构、手腕回转机构、手腕第一摆动机构、手腕第二摆动机构和手腕旋转机构；主旋转机构包括主旋转支架和主旋转动力机构，主旋转动力机构连接主旋转支架；手腕回转机构包括回转体和回转体动力机构，回转体动力机构连接回转体；手腕第一摆动机构包括第一摆臂和第一摆臂动力机构，第一摆臂动力机构连接第一摆臂；手腕第二摆动机构包括第二摆臂和第二摆臂动力机构，第二摆臂动力机构连接第二摆臂；手腕旋转机构设于所述第二摆臂末端。本实用新型解决了现有注塑机用机械手体积大，重量大，消耗功率也大，价格高的问题，实现了轻量化设计，大大减小了机械手用户的支出。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种注塑机用五轴机械手。

背景技术

随着科技科技的进步，中国的制造业自动化生产水平越来越高，主要得益于各领域的科技人员们不断研发设计可代替人工的自动化设备。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手属于通用设备，能够应用很多领域，而通用机械手为了能够适用于各行各业，其能够执行的动作多即自由度也多，但是体积大，重量大，消耗功率也大，价格高；这给很多领域的生产厂商造成资源上的浪费，每个领域对机械手的要求都是特定的，他们可以根据自己的需求来定制机械手的功能，并且把多余的执行机构摒弃，把需要的执行机构添加进去，本实用新型将以注塑机用机械手为例，且对其技术方案张开描述。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术，提供一种结构简单、重量小、体积小、功率损耗低、生产成本低点的一种注塑机用五轴机械手：

一种注塑机用五轴机械手，包括机台、主旋转机构、手腕回转机构、手腕第一摆动机构、手腕第二摆动机构和手腕旋转机构；所述主旋转机构包括主旋转支架和主旋转动力机构，所述主旋转动力机构垂向设于所述机台上，且其输出端通过传动件连接所述主旋转支架；所述手腕回转机构包括回转体和回转体动力机构，所述回转体动力机构水平设于所述主旋转支架上；且其输出端通过传动件连接所述回转体；所述手腕第一摆动机构包括第一摆臂和第一摆臂动力机构，所述第一摆臂动力机构设于所述回转体上；且其输出端通过传动件连接所述第一摆臂；所述手腕第二摆动机构包括第二摆臂和第二摆臂动力机构，所述第二摆臂动力机构设于所述第一摆臂的末端部，且其输出端通过传动件连接所述第二摆臂；所述手腕旋转机构；包括取料机构和手腕旋转动力机构，所述手腕旋转动力机构设于所述第二摆臂的末端部，且其输出端通过传动件连接所述取料机构。

运用时，通过手腕旋转机构实现自动取工件和调节工件相对放料部的放置角度；通过手腕第一摆动机构和手腕第二摆动机构配合工作实现驱动取料机构到达指定位置；通过手腕回转机构实现驱动手腕第一摆动机构和手腕第二摆动机构完成上下翻转，从而驱动取料机构上下翻转；通过主旋转机构实现同时驱动手腕第一摆动机构和手腕第二摆动机构旋转，进一步扩大了取料机构所能涉及的范围。

优选的，所述机台台面设有第一安装板，所述主旋转支架底部固接有旋转主板；所述主旋转动力机构包括第一电机和第一减速机；所述第一减速机安装于所述第一安装板上，且其输出端连接所述旋转主板；所述第一电机输出端连接所述第一减速机输入端。

优选的，所述主旋转支架侧部垂向固接有第二安装板；所述回转体前端部固接有旋转法兰；所述手腕回转机构包括第二电机和第二减速机；所述第二减速机安装于所述第二安装板上，且其输出端连接所述旋转法兰；所述第二电机输出端连接所述第二减速机输入端。