[实用新型]一种注塑机用五轴机械手

权利要求书

1.一种注塑机用五轴机械手，包括机台(1)，其特征在于，包括：

主旋转机构，包括主旋转支架(2)和主旋转动力机构(3)，所述主旋转动力机构(3)垂向设于所述机台(1)上，且其输出端通过传动件连接所述主旋转支架(2)；

手腕回转机构，包括回转体(4)和回转体动力机构(5)，所述回转体动力机构(5)水平设于所述主旋转支架(2)上；且其输出端通过传动件连接所述回转体(4)；

手腕第一摆动机构，包括第一摆臂(6)和第一摆臂动力机构(7)，所述第一摆臂动力机构(7)设于所述回转体(4)上；且其输出端通过传动件连接所述第一摆臂(6)；

手腕第二摆动机构，包括第二摆臂(8)和第二摆臂动力机构(9)，所述第二摆臂动力机构(9)设于所述第一摆臂(6)的末端部，且其输出端通过传动件连接所述第二摆臂(8)；

手腕旋转机构，包括取料机构和手腕旋转动力机构(10)，所述手腕旋转动力机构(10)设于所述第二摆臂(8)的末端部，且其输出端通过传动件连接所述取料机构。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机用五轴机械手，其特征在于，所述机台(1)台面设有第一安装板(11)，所述主旋转支架(2)底部固接有旋转主板(12)；所述主旋转动力机构(3)包括第一电机和第一减速机；所述第一减速机安装于所述第一安装板(11)上，且其输出端连接所述旋转主板(12)；所述第一电机输出端连接所述第一减速机输入端。

3.根据权利要求1所述的一种注塑机用五轴机械手，其特征在于，所述主旋转支架(2)侧部垂向固接有第二安装板(13)；所述回转体(4)前端部固接有旋转法兰(14)；所述回转体动力机构包括第二电机和第二减速机；所述第二减速机安装于所述第二安装板(13)上，且其输出端连接所述旋转法兰(14)；所述第二电机输出端连接所述第二减速机输入端。

4.根据权利要求3所述的一种注塑机用五轴机械手，其特征在于，所述回转体(4)上部固接有第三安装板(15)；所述第一摆臂(6)前端部水平固接有第一摆动板(16)；所述手腕第一摆臂动力机构(7)包括第三电机和第三减速机；所述第三减速机安装于所述第三安装板(15)上，且其输出端连接所述第一摆动板(16)；所述第三电机输出端连接所述第三减速机输入端。

5.根据权利要求4所述的一种注塑机用五轴机械手，其特征在于，还包括摆臂平衡机构，所述摆臂平衡机构包括摆臂支撑板(17)、第一轴承座(18)、第二轴承座(19)和旋转支撑柱；所述摆臂支撑板(17)水平固接于所述回转体(4)底部；所述第一轴承座(18)垂向固接于所述摆臂支撑板(17)上；所述第二轴承座(19)垂向固接于所述第一摆臂(6)前端底部；所述第一轴承座(18)与第二轴承座(19)同心设置；所述第一轴承座(18)与第二轴承座(19)通过所述旋转支撑柱连接。

6.根据权利要求3所述的一种注塑机用五轴机械手，其特征在于，还包括旋转限制机构，所述旋转限制机构包括第一限位和第二限位部(21)；所述第一限位部(20)设于所述旋转法兰(14)的前端面上，所述第二限位部(21)设于所述第二安装板(13)的末端面上，且其位于所述第一限位部(20)旋转将扫过的区域内，所述第二限位部(21)将限制第一限位部(20)的旋转角度，且旋转角度不超过360度。

7.根据权利要求1所述的一种注塑机用五轴机械手，其特征在于，所述第一摆臂(6)末端部固接有第四安装板(22)；所述第二摆臂(8)前端部水平固接有第二摆动板(23)；所述手腕第二摆臂动力机构(9)包括第四电机和第四减速机；所述第四减速机安装于所述第四安装板(22)上，且其输出端连接所述第二摆动板(23)；所述第四电机输出端连接所述第四减速机输入端。

8.根据权利要求1所述的一种注塑机用五轴机械手，其特征在于，所述第二摆臂(8)末端部固接有第五安装板(24)；所述手腕旋转动力机构(10)包括第五电机和第五减速机；所述第五减速机安装于所述第五安装板(24)上，且其输出端连接所述取料机构；所述第五电机输出端连接所述第五减速机输入端。