[实用新型]绳索式智能机器人装置

说明书

本实用新型公开一种绳索式智能机器人装置，该机器人装置包括主体机架、两个绞盘机构、末端动平台、走线机构、电机控制电路，两个绞盘机构分别位于主体机架底部的两侧，绞盘机构包括电机固定架、至少四个直流伺服电机以及至少四个绞盘，电机固定架用于固定直流伺服电机，直流伺服电机用于控制绞盘的转动角度，走线机构包括导绳模块和锚点座模块，导绳模块用于将绞盘上引出的绳索导向锚点座模块，锚点座模块用于将绳索导向末端动平台，电机控制电路用于发送控制信号至直流伺服电机。本实用新型的绳索式智能机器人装置可以灵活地进行人机协作，高效安全地完成各种繁重、危险、复杂的建筑任务。

【技术领域】

本实用新型涉及并联机器人技术领域，尤其是涉及一种绳索式智能机器人装置。

【背景技术】

随着我国经济的不断发展，各地的办公楼、写字楼等高层建筑林立而起，目前对于中小型建筑施工现场多采用大量的建筑工人，不仅占用大量的劳动力，工作效率低；而且由于建筑施工现场危险事故隐患较多，施工人员安全意识不强，在作业过程经常造成不必要的安全事故，对施工人员造成了身体伤害，同时也对施工单位造成了资金损失。

近年来，随着科技水平的迅猛发展，机器人技术在越来越多的领域得到了应用，建筑机器人的开发与应用必将在促进复杂的建筑施工自动化过程中发挥重要作用。因此，研制一种可以很好的进行人机协作的智慧型绳索机器人，可以满足我国建筑行业的急切需求，具有重大的现实意义。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的是提供一种采用柔性绳索代替刚性连杆、牵引动平台运动的绳索式智能机器人装置。

为了实现上述的主要目的，本实用新型提供的绳索式智能机器人装置包括主体机架；两个绞盘机构，两个绞盘机构分别位于主体机架底部的两侧，绞盘机构包括电机固定架、至少四个直流伺服电机以及至少四个绞盘，电机固定架用于固定直流伺服电机，直流伺服电机用于控制绞盘的转动角度；位于主体机架上的末端动平台，末端动平台由两块固定面板和四根固定柱组成；位于主体机架上的走线机构，走线机构包括导绳模块和锚点座模块，导绳模块用于将绞盘上引出的绳索导向锚点座模块，锚点座模块用于将绳索导向末端动平台；电机控制电路，电机控制电路用于发送控制信号至直流伺服电机。

进一步的方案是，锚点座模块包括固定轴以及绕固定轴旋转的滑轮。

更进一步的方案是，电机控制电路包括主控芯片和电机驱动器，主控芯片输出电机控制信号至电机驱动器，电机驱动器用于控制直流伺服电机的转速。

更进一步的方案是，主控芯片为STM32芯片。

更进一步的方案是，末端动平台还设置有螺纹安装孔，螺纹安装孔用于安装末端执行器。

由此可见，本实用新型提供的绳索式智能机器人装置可以很好的进行人机协作，即使在建筑施工工艺复杂、不适合于在现场工地自动化的作业的条件下，也可以灵活地进行人机互动，高效安全地完成各种繁重、危险、复杂的建筑任务。

【附图说明】

图1是本实用新型绳索式智能机器人装置实施例的结构示意图。

图2是本实用新型绳索式智能机器人装置实施例的立体分解图。

图3是本实用新型绳索式智能机器人装置实施例中走线机构的局部放大图。

【具体实施方式】

为了使实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不限用于本实用新型。