[实用新型]一种基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车

权利要求书

1.一种基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述矿用卡车包括无人驾驶系统、检测系统和执行系统，所述无人驾驶系统由中央处理器、PLC和网络交换机组成，所述检测系统由后视视觉系统、前视视觉系统、转速检测器、液压上限检测器、液压下限检测器和重量检测器组成，所述执行系统由刹车系统、动力系统、液压自卸系统和转向系统组成，所述中央处理器还连接有GPS和电源，所述电源与中央处理器之间设置有远程信号控制系统，远程信号处理系统用于接收遥控启、停信号，所述检测系统与无人驾驶系统的网络交换机连接，所述执行系统与无人驾驶系统的PLC连接。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述卡车还包括装载大箱，所述装载大箱内侧底部设置有载重钢板，所述载重钢板四个顶角的下部设置有重量检测器，所述装载大箱外底部连接有液压自卸系统，所述液压自卸系统上部设置有液压上限检测器，所述液压自卸系统下部设置有液压下限检测器，所述液压自卸系统另一端固定在车辆底盘上，所述车辆底盘前端设置有无人驾驶系统、前视视觉系统和远程信号处理系统，所述车辆底盘后部设置有后视视觉系统，所述车辆底盘中部设置有动力系统和行走轮。

3.根据权利要求1所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述PLC选用欧姆龙CP1W-40EDR系列。

4.根据权利要求1所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述网络交换机采用IEEE802.3af以太网供电协议，使用电压为DC24V，具有5个10/100Base-T自适应以太网接口，支持全双工工作模式。

5.根据权利要求1所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述中央处理器采用英特尔酷睿I3，运行频率1.8GHZ，具有两个千兆网口，2个PS接口，内装无人驾驶系统软件。

6.根据权利要求1所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述GPS采用U-blox公司研发的U-blox芯片，定位精度0.5m。

7.根据权利要求1或2所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述前视、后视视觉系统包括工业摄像头和多网口视觉工控机，工业摄像头采用1000万像素的彩色摄像头，多网口视觉工控机是基于Intel的Sky Lake第六代处理器平台，嵌入式cpu，同时配备有4个USB3.0接口，并且兼容PoE、IEEE 802.3af，带有自动检测供电设备，具有2个RS-232/485的I/O接口。

8.根据权利要求1或2所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述转速检测器和刹车系统均与行走轮连接，用于检测和控制行驶速度。

9.根据权利要求1或2所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述转向系统用于对行走轮进行方向上的微调。

10.根据权利要求1或2所述的基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车，其特征在于：所述动力系统用于驱动卡车行驶，包括正向行驶和反向行驶。